自动化生产线安装与调试 第3版 基于S7-1200 PLC的任务技术 任务3.2 操作手单元安装与调试.pdf

任务3.2操作手单元安装与调试

1．熟悉操作手单元机械结构与功能。

2．正确安装与调整操作手单元机械及气动元件。

3．正确分析操作手单元气动控制回路，并对其进行安装与调试。

4．熟练掌握电感式传感器的安装与调试方法。

5．掌握采用移位指令设计控制程序的方法。

3.2.1操作手单元结构与功能分析

操作手单元配置柔性3-自由度的运动装置，通过转动、伸缩、气动抓取等动作，在整个自动化生产线中承担

着将上一单元已准备就绪的工件转移搬运到下一执行单元的任务。其模拟实际生产线中的产品搬运转移过程。如

图3-28所示操作手单元的整体结构图。操作手单元主要由提取模块、转动模块、I/O转接端口模块、电气控制板、

操作面板、CP电磁阀岛及过滤减压阀等组成。下面介绍主要组成模块的结构及功能。

转动模块

提取模块

图3-28操作手单元整体结构图

1）提取模块实际上是一个“气动机械手爪”，主要由直线防转气缸、气动手爪等组成，如图3-29所示。气

动手爪与搬运单元的气动手爪结构和功能一样的。直线防转气缸是一种活塞杆限位型直线气缸，在结构上不同于

一般的直线气缸和薄型防转气缸。因为它的活塞杆呈六边形，能有效避免直线圆柱形气缸活塞的周向转动。直线

防转气缸垂直安装在双活塞杆气缸的气缸杆前端，用于实现气动手爪垂直方向的升降运动。同样，在直线防转气

缸的两行程位置和气动手爪上配备有磁性限位检测开关。

转动模块

双活塞杆气缸

气动手爪

摆动气缸

图3-29提取模块图3-30转动模块

2）转动模块主要由双活塞杆气缸、转动气缸组成，如图3-30所示。双活塞杆气缸构成了气动机械手的“手

臂”，可以实现水平方向上的伸出、缩回动作。双活塞杆气缸是一个双联气缸，拥有两个压力腔和两个活塞杆，

在同等压力下，双联气缸的输出力是一般气缸的两倍并且能有效防扭，故有的地方亦叫它倍力缸。转动气缸为叶

片式的摆动气缸，构成了气动机械手的“肩关节”，用于实现气动机械手的左右转动，其转动角度为0°～180°。

同时，在转动模块的安装支架上分别安装有两个阻尼器，用于缓冲转动模块的冲击和限制摆动范围。

在操作手单元上除了具有以上两主要的组成模块外，同样还配备有CP电磁阀岛、过滤减压阀、I/O转接端

口模块、电气控制板以及操作面板等组件，它们的结构和功能都与搬运单元介绍的相同，在此不再赘述。

3.2.2操作手单元机械及气动元件安装与调整

操作手单元中工件的夹取选用高效平稳的气动手爪来实现。为了保证气动手爪在抓取工件时定位准确，不发

生偏移或转动，本单元选用直线防转气缸承担气动手爪的提升与下降任务。操作手单元的水平伸缩由双活塞杆气

缸来执行，因为其运动过程比较平稳、驱动力大、抗扭能力强。使用摆动气缸驱动整个机械手左右转动，是因为

摆动气缸与双活塞杆气缸配合，具有较大的运动范围，能方便地承担工件前后单元之间的中转任务。

操作手单元的运动部分主要是由气动执行元件构成的，具体的机械及气动元件安装与调整步骤如下。图3-31

为操作手单元安装过程示意图。

1）I/O转接端口模块和CP电磁阀岛等安装与前面单元相同，在此不再赘述。

2）在铝合金面板的正中方位置处用直角外铰链固定好两垂直支撑架。安装示意图如图3-31a所示。注意，

两垂直支撑架要相互平行，以便为后续的转动模块安装提供可靠定位；两支撑架与铝合金面板左右两边距要尽量

对称相等。

3）将摆动气缸用两连接块连接安装于两垂直支撑架的顶端，安装示意图如图3-31b所示。摆动气缸安装时

需特别注意，由于其摆动范围为0°～180°，所以安装时要调整好摆动范围所对应的工作区域。同时，在非摆

动工作区域的支撑架上安装有限位防护板和阻尼器装置等，限位防护板与阻尼装置要对称定位，保证转动模块的

转动行程对称，待转动模块安装后再进行阻尼器调节。

4）当独立安装提取模块时，气动手爪的安装与搬运单元一样，只是在将安装板与直线防转气缸的活塞杆安

装紧固之前，必须先装入一“L”形连接安装板于直线防转气缸的端部，然后将手指气缸整体安装到直线防转气