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P155题7-8解：一、直角坐标法，取M为动点，连接MO1，φ=ωt，几何关系如图所示φ2φvayaxa则M点的运动方程为：x=R+Rcos2ωty=Rsin2ωt对上式求导得：vx=x′=－2ωRsin2ωtvy=y′=2Rωcos2ωt则M点的速度为：对速度分量求导得：ax=vx′=－4ω2Rcos2ωtay=vy′=－4ω2Rsin2ωt则M点的加速度为：cos(a,i)=ax/a=－cos2ωt二、自然法（由下述结果可知：轨迹已知时，用自然法更简便）M点的运动方程为：s=R·2ωt=2Rωt则M点的速度为：v=s′=2Rω根据有关公式得：at=v′=0an=v2/R=4Rω2则M点的加速度为：指向曲率中心O1P155题7-8cos(v,i)=vx/v=－sin2ωtvxvy(v,i)=π/2+2ωt(a,i)=π+2ωtφ2φva=an沿M点的切线指向左上方RRsM00P156题7-11已知动点的运动方程：x=50t，y=500－t2，x、y单位为m，t单位为s，求t=0时，动点的切向加速度和法向加速度及轨迹的曲率半径。解：运动方程对时间求导得：vx=x′=50vy=y′=－2tax=vx′=0ay=vy′=－2∵动点速度为：而动点加速度为：动点切向加速度为：动点法向加速度为：∴动点处的轨迹曲率半径为：另解（按P152例7-7推导出的计算式进行计算，从第三步开始）动点处的轨迹曲率半径为：∴动点法向加速度为：∴动点切向加速度为：ρMOO1xy摇筛机构O1O2=AB，O1A=O2B=l=40cm，杆O1A按的规律摆动，求t=0和t=2s时，φ0=0.5rad，筛面中点M的速度和加速度。P171题8-1解：AB杆平动。为求中点M的速度和加速度，只需求出A点（或B点）的速度和加速度即可。本题中点A在圆弧上运动，圆弧的半径为l。如以最高点O为起点，规定弧坐标s向左为正，则A点的运动方程为将上式对时间求导，得A点的速度再求一次导，得A点的切向加速度A点的法向加速度代入t=0和t=2，l=40cm，φ0=0.5rad就可求得A点在该两瞬时的速度和加速度，亦即点M在该两瞬时的速度和加速度。计算结果列表如下：0=-12.34(铅垂向上)0φ02=6.17(铅垂向下)0=15.71(水平向右)00an(m·s－2)at(m·s－2)v(m·s－1)φ(rad)t(s)绞车由带轮Ⅰ、Ⅱ及鼓轮Ⅲ组成，轮Ⅱ和轮Ⅲ固连，各轮半径分别为r1=30cm，r2=75cm，r3=40cm，轮Ⅰ转速n1=100rpm。轮与胶带间无滑动，求重物M上升的速度和胶带AB、BC、CD、DA各段上点的加速度。P172题8-8解：属定轴转动刚体及其传动问题由图知：n3=n2=r1·n1/r2=30×100/75=40rpm因带与各带轮间无滑动，故带与带轮轮缘的速度大小均相等，即：vAB=vBC=vCD=vDA=r1·ω1=r1·πn1/30=30π·100/30≈πm/s绳不伸长，故重物与轮Ⅲ轮缘上点H的速度相等∴vM=vH=r3·ω3=r3·πn3/30=40π·40/30≈1.68m/sH因轮Ⅰ匀速转动，故ω1、ω2、ω3均为常量，∴α1=α2=α3=0即各轮定轴匀速转动。BC段与轮Ⅱ接触，∴aBC=v2BC/r2=π2/0.75=13.16m/s2，指向轮Ⅱ的轴心DA段与轮Ⅰ接触，∴aDA=v2DA/r1=π2/0.30=32.90m/s2，指向轮Ⅰ的轴心vMAB段和CD段为直线，∴aAB=aCD=0P172题8-9摩擦传动机构主动轮1的转速n=600rpm，它与被动轮2的接触点C按箭头方向移动，距离d=10-0.5t(cm、s)，r=5cm，R=15cm，求(1)以?表示轮2的角加速度；(2)d=r时，轮2边缘上一点A的