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数字孪生技术下的多功能煤矿四足机器人实验系统设计
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
数字孪生技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1数字孪生技术的定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2数字孪生技术的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3数字孪生技术在工业领域的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
多功能煤矿四足机器人实验系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2数字孪生模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.3传感器与执行器配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.4通信协议与接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
数字孪生模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1虚拟环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2物理模型创建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.3传感器数据采集与模拟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.4控制策略开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
实验系统硬件设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.1四足机器人硬件结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.2传感器选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
5.3执行器设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.4通信设备选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
实验系统软件设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
6.1操作系统与开发环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
6.2核心控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.3数据处理与分析模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.4用户界面与交互设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
7.1硬件系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
7.2软件系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
7.3系统功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
7.4性能评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
8.1实验场景设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
8.2实验过程记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
8.3数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
8.4结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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