基于AprilTAG的物流搬运小车整体设计17000字论文.docx

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基于AprilTAG的物流搬运小车整体设计

目录

摘要 3

1前言 3

1.1研究背景及意义 3

1.1.1研究背景 3

1.1.2研究意义 4

1.2国内外研究现状 5

1.2.1国外研究现状 5

1.2.2国内研究现状 7

1.3本课题的关键问题及难点 8

2系统整体设计 8

2.1系统整体设计方案 8

2.2物流小车传感器模块选型 9

2.3主控芯片选型 10

2.4小车结构设计 12

2.5系统编程软件选型 13

3系统硬件设计 13

3.1物流搬运小车电源电路设计 13

3.2物流搬运小车传感器电路设计 14

3.3物流搬运小车通信接口电路设计 15

3.4物流搬运小车功率驱动电路设计 16

3.5物流搬运小车整体电路设计 17

4系统软件设计 19

4.1物流搬运小车整体功能流程设计 19

4.1.1物流搬运小车整体功能流程 19

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4.1.2物流搬运小车整体功能优缺点 20

4.2物流搬运小车传感器模块软件设计 20

4.3物流搬运小车通信接口模块软件设计 21

4.3.1通信接口模块软件方案设计 21

4.3.2通信接口模块软件设计 21

4.4物流搬运小车LCD显示模块软件设计 23

4.5物流搬运小车功率驱动模块软件设计 24

4.5.1功率驱动模块软件方案设计 24

4.5.2功率驱动模块软件设计 25

4.6物流搬运小车AprilTAG识别程序软件设计 27

4.6.1对AprilTAG识别原理 27

4.6.2物流搬运小车AprilTAG识别程序设计 28

5系统调试过程 30

5.1物流搬运小车传感器模块与K210通信接口模块调试 30

5.2stm32通信接口模块、LCD显示模块、功率驱动模块调试 31

6总结与展望 3

6.1总结 33

6.2展望 34

参考文献 34

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摘要

本文对基于AprilTAG的物流搬运小车系统进行设计与分析，物流搬运小车的系统采用STM32F103系列的单片机来作为本系统的控制核心，以PYAI-K210开发板作为本系统的机器视觉模块进行传感器的检测及AprilTAG标记的识别，实时地通过摄像头检测将AprilTAG标记的识别结果发送给stm32单片机，并通过串口中断的方式进行PWM信号输出，来控制物流搬运小车进行搬运工作。

经过实验的验证，将AprilTAG、PYAI-K210、stm32单片机相互结合是可行的，能够很好地实现小车的物流搬运工作。

关键词：PYAI-K210;AprilTAG;STM32F103;物流搬运小车

1前言

1.1研究背景及意义

1.1.1研究背景

伴随着互联网时代的到来，网络购物这种行为逐渐地被人们去接收，网购开始变成一种很普遍的购物方式，随之而来的就是物流业的快速发展。这个行业具有着莫大的潜力和发展的空间，当然伴随而来的是巨大的挑战。截止到现在为止现代化的物流业发展状况已经能够成为一个国家用来判断综合国力的一个重要判定标准，物流业正在逐渐地开始受到了各个国家的关注和重视。中国的物流业开始发展的时间比较晚，但是在近几年网络购物开始普遍的推动下，中国的物流业也开始了以较快的速度开始发展，物流企业也逐渐增多。同时国内物流企业之间的竞争开始变大，行业的集中度提高，物流业在面临着国际方面严峻情境以及国内疫情影响等多种压力下，依然能够做到服务的能力提高，同时排名靠前的物流企业竞争力也依然提升。时间截止到2021年的年末，整个物流企业中的占A级企业已经达到了近8000家，其中前50强的物流企业收入的总和已经高达1.4万亿元。在物流行业高速发展的同时，客户的标准和要求也在伴随着行业的发展而逐渐提高，客户希望能够更快的在网购完之后收到网购货物，这个现象无疑成

了各个物流公司之间的一个主要的竞争点。一个商品在从客户这边下单后，到商

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重的货物搬运。

图1.2亚马逊Bert机器小车

1.2.2国内研究现状

中国自从进入机器时代以来，机器已经逐渐开始替代人工的那些繁琐、重体力劳动的工作，这已经成为了一种趋势。特别是伴随着5G时代的到来，物联网技术的发展和人力成本的提高，越来越多的物流仓储企业向自动化智能化靠拢发展。目前国内有许多电商和物流公司配置了自动化的仓库，来应