《运动控制技术及应用》项目拓展.docVIP

项目一：

【项目拓展】

某浸出车间自控系统，要求上料刮板机根据料仓的料位自动控制刮板机运行速度。刮板机采用变频器拖动，变频器频率由PLC给定或外部电位器给定。正常情况下由PLC实现控制，在plc故障或料仓料位计出现故障时，及时切换至电位器控制。这样可以在自动控系统出现故障时，可实现料位的半自动控制，避免对生产的影响；同时电位调节使用方便，不需更改变频器参数即可完成调节，方便操作人员。请大家们结合前面的多段速和通讯控制控制，完成这个拓展项目任务。

相关说明：

E700系列变频器有电压和电流模拟量输入端子（可参见图1-2-7中10,2,4这些编号端子），改变这些端子的电压或电流输入值可以改变电动机的转速，模拟量是一种连续变化的量，利用模拟量控制功能可以使电动机的转速连续变化（无级变速）。

2、E700系列变频器的这些模拟量输入端子既可以连接外部的电位器，也可以与PLC的模拟量输出端子连接，这样就可以利用外部电位器也可以利用PLC的输出的模拟量来控制变频器调节电动机的转速。

3、变频器模拟量给定(输入)一般为：0—10V（0-5V）或4—20mA信号。当选择电位器给定时需考虑究竟是电压还是电流信号情况进行相应参数（主要是Pr73和Pr267）的修改。

（1）电压0—10V

电源是10V，那么如果选择10K阻值的电位器，工作电流就是1mA，一般情况下，只要模拟信号小于1mA，其抗扰能力就可以了。所以电位器的阻值只要小于或者等于10K，就应该可以。当然，电流太大也不好，造成无端的功率损耗。因此一般在选取电位器的阻值时，应使其在1－3mA以内，就可以。这样电源已知，电流范围已知，用欧姆定律计算即可。一般为4.7KΩ—10KΩ。

（2）电流4—20mA

外部电源依然是10v，当模拟输入为4—20mA信号时，则需要在电路中串联一个阻值为500Ω的电阻。在10V电源下，20mA对应500Ω的阻值。同理，电位器的阻值则就为：2KΩ阻值。

项目二：

【项目拓展】

1.信号变换问题

三菱PLC的晶体管输出多为NPN型，步进驱动器有共阴和共阳两种接法。

在本项目的两个任务中控制的步进驱动器采用的都是共阳接法,所谓共阳接法就是将步进驱动器的DIR+、PLS+与电源正极相连。如果以后在实际中使用的PLC是PNP型输出（如西门子PLC），则不能直接将输出信号与驱动器连接，可以采用以下方法解决：

①将PLC的输出信号经过三极管SS8050后变成反相后变成步进驱动器可以接收的信号。

器可以接收的信号。

②采用快速光耦,PLC的输出信号经过光耦后变成步进驱动器可以接收的信号。

需要指出的是，对于要求不高的系统可以采用上述解决方案。推荐采用光耦，因为如果步进

驱动器是5V输入，PLC是24V输出，采用光耦就不需要再串接分压限流电阻。因为PLC输

出的脉冲信号经过处理后，其品质明显变差，容易丢失脉冲。因此,在选:购PLC和驱动器时,要仔细考虑好PLC的输出和驱动器的输入是否一致,最好选择一致。

2.电平匹配问题

如果使用西门子晶体管输出的PLC来控制5V的步进驱动器，由于西门子PLC输出信号是+24V，步进驱动器的控制信号是5V，显然电平不匹配。PLC不能与步进驱动器直接相连接。这时可以采用以下方法解决方案:

①在PLC和驱动器之间串联一只2kQ的电阻（1kQ也可以)，起分压作用,使输入信号近似为5V。有的资料指出此电阻是为了将输入电流控制在10mA左右,也就是起限流作用。在这里电阻的限流或分压作用的含义在本质上是相同的。

②在PLC输出的端子上接直流+5V电压也是可行的，但产生的问题是本组其他输出信号都为+5V。在设计时要综合考虑利弊,从而进行取舍。

项目三：

【项目拓展】

伺服的运行模式除了位置控制模式以外，还有速度控制模式和转矩控制模式。

1.速度控制模式

通过模拟量的输入或脉冲频率都可以进行速度控制。在有上位控制装置的外环PID控制

系统中，在速度控制模式时也可以进行定位，但必须把电动机的位置信号或直接负载的位置

信号反馈给上位控制装置以用于计算。速度控制模式也支持直接连接负载外环检测位置信

号，此时的电动机轴端的编码器只检测电动机转速，位置信号就由直接连接的最终负载端的

检测装置来提供，其优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

速度控制模式应用于精密控速的场合，例如CNC加工机。一般伺服驱动器的速度有两种输

入模式：模拟指令输入及指令寄存器输入。模拟指令输入由外部的模拟电压来控制电动机的

转速（与变频器采用模拟量输入来调速控制相似）。指令寄存器输入有两种应用方式：第一

种为使用者在操作前，先将不同速度指令值设置于三个指令寄存器，再由I/O端子中的DI

信号进行切换（与变频器的多段速控制相似）；第二种为利用