《运动控制技术及应用》电子教案 项目4—任务1 运动控制模块初识.docVIP

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课程课题：项目4任务1

授课教师

学时数

6

授课班级

授课日期

教学地点

教学目标

（1）了解FX5U-40SSC简单运动模块。

（2）熟悉MR-JE-10B伺服放大器。

（3）理解插补控制概念。

教学重点

与难点

（1）FX5U-40SSC简单运动模块。

（2）插补控制概念。

教学方法

教学手段

PPT、边讲边练

教学准备

1、PLC本体:FX5U-32MT

2、人机界面：GS2107

3、运动模组：运动模组XY轴有效运动行程400mm，z轴有效行程200mm

4、伺服驱动器：MR-JE-10B、伺服电机：HG-KN13J-S100，HG-KN13BJ-S100

5、电脑及相应软件

参考资料

教学反思

课程单元教学设计实施方案

备注

【任务目标】

有一平面焊接设备，主要是进行平面内的一些焊缝的焊接，焊缝主要是直线和曲线，设计控制系统来实现该功能，要求在焊接时可以根据焊接工件的不同，进行焊枪移动速度的设定。其结构示意图如图所示。

【任务分析】

本任务在认识三菱FX5-40SSC-S简单运动控制模的基础上。利用该模块的插补功能和GXWORKS3对简单运动模块进行系统配置设定、参数设定、定位数据设定等操作实现控制程序的编写。通过教师的讲授以及引导学生学会查阅有关资料来完成本任务。

一.FX5U-40SSC简单运动模块认识

1.模块结构

2.性能规格

3.功能

（1）原点复位控制

（2）主要的定位控制

（3）高级定位控制

（4）手动控制

4.外部输入信号用连接器的信号排列

二.MR-JE-10B伺服放大器

1.功能

MR-JE-10B伺服驱动器与前面介绍的MR-JE-10A基本差不多。但MR-JE-10B与上位机控制器（PLC或运动控制模块等）采用了光纤通讯连接，MR-JE-_B伺服驱动器是通过控制器和高速同步网络SSCNETⅢ/H连接。伺服放驱动器直接从控制器读取指令，驱动伺服电机。

SSCNETⅢ/H通过采用SSCNETⅢ光缆保持了很强的噪声耐性，并且实现了全双工150Mbps高速通信。控制器和伺服驱动器之间可以实现大量数据的实时通信。伺服电机的信息可以储存到上一级信息系统，也可以用于控制。

2、结构

3.与外围设备的连接

4.信号和接线

三.FX5U-40SSC简单运动模块创建程序

使用简单运动模块进行定位控制所需的程序创建主要有两种方式

一是通过GXworks3软件里面的工程工具进行，一是完全的通过程序来进行。通过工程工具可以设置参数、定位数据、块启动数据以及伺服参数。

建议尽量通过工程工具进行创建设置；通过程序进行设置的情况下，将需要使用大量的程序及软元件，因此复杂且延长扫描时间；此外，连续轨迹控制或连续定位控制中改写定位数据的情况下，应提前4组进行改写。否则，将被作为数据未改写处理。

下面以轴1为例进行程序创建步骤说明。

（1）对简单运动模块设置的系统配置设定、参数设置进行初始设置。

（2）设置简单运动模块设置的定位数据。

（3）控制程序编写

1.初始设置内容

初始设置内容主要是通过工程工具，进行系统配置、参数设置、伺服参数设置。

系统配置。

（2）参数设置。

参数主要包括通用参数、基本参数、详细参数、原点回归参数、扩展参数等，每类参数中有包含若干个具体的参数。常见参数功能含义如表所示。

（3）伺服参数设置

2.设置定位数据

（1）运行模式

0：定位结束；仅执行指定的定位数据，并结束定位。

1：连续定位控制；在执行完指定的定位数据后暂停，然后执行下一个定位数据。

2：连续轨迹控制；在执行指定的定位数据后，将不减速停止，而连续执行下一个定位数据。

（2）控制方式

控制方式有很多种，这里只列举了常用的方式，其他方式参见相关手册。

01h：1个轴的线性控制（ABS绝对值）；使1个轴进行从起点地址(当前的停止位置)开始到指定位置为止的定位控制。指定位置为绝对坐标值形式。

02h：1个轴的线性控制（INC相对值）；使1个轴进行从起点地址(当前的停止位置)开始到指定位置为止的定位控制。指定位置为对于坐标值形式。

03h：1个轴的进行起点地址(当前的停止位置)开始的指定移动量（定长进给）的定位控制。

04h/05h:1个轴进行速度控制（正转/反转）。

0Ah：2个轴的线性插补控制（ABS绝对值）。

0Bh:2个轴的线性插补控制（INC相对值）。

0Ch:2个轴的线性插补控制（定长进给控制）。

0Dh：圆弧插补，辅助点指定的圆弧插补控制（ABS绝对值）。

0Eh:圆弧插补，辅助点指定的圆弧插补控制（INC相对值）。

（3）插补对象轴

当在插补控制方式时，才会出现插补对象轴的选项，根据是2轴还是3轴插补选择插补对象轴的编号。

（4）加/减速时间

设置定位时定位速度的加/减速时间。

（5）定位地址