《运动控制技术及应用》电子教案 项目3—任务2 基于 PLC 与伺服电机的送料控制系统设计.docVIP

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课程课题：项目3任务2

授课教师

学时数

12

授课班级

授课日期

教学地点

教学目标

(1)掌握伺服位置控制模式。

(2)掌握电子齿轮。

(3)会进行伺服位置控制系统电气接线、参数设置。

(4)会进行伺服位置控制系统程序设计、调试运行。

教学重点

与难点

(1)掌握伺服位置控制模式。

(2)掌握电子齿轮。

(3)会进行伺服位置控制系统电气接线、参数设置。

(4)会进行伺服位置控制系统程序设计、调试运行。

教学方法

教学手段

PPT、边讲边练

教学准备

1、PLC本体:FX5U-32MT

2、人机界面：GS2107

3、运动模组：运动模组XY轴有效运动行程400mm，z轴有效行程200mm

4、伺服驱动器：MR-JE-10A、伺服电机：HG-KN13J-S100，HG-KN13BJ-S100

5、电脑及相应软件

参考资料

教学反思

课程单元教学设计实施方案

备注

【任务目标】

本任务主要是利用PLC控制伺服电动机系统实现取料和放料。任务具体要求为：有一单轴系统由交流伺服驱动器及交流伺服电机和传动机构组成，工作示意图如图所示。丝杠的螺距是5mm，脉冲当量是1μm,开始取料位置距离原点为100mm，结束放料位置距离原点位置500mm。设备上电后根据需要通过触摸屏操作，有手动控制与自动控制。手动控制时，按下正向或反向点动按钮，伺服电机能够正向或反向点动运行,可以手动回原点以及轴错复位操作。自动控制时，按下启动按钮，伺服控制系统首先回原点，然后在开始取料位置和放料位置之间执行定位控制运行，反复循环。按下停止按钮，伺服电机停止运行。

【任务分析】

本任务主要是在前面所学有关伺服电机和伺服驱动器知识的基础上，利用PLC来完成系统运行控制，这个任务主要是让我们学习伺服驱动器在位置控制方式下如何进行设置和电子齿轮闭的有关计算，通过教师的讲授，引导学生学会查阅有关资料来完成本任务。

【知识准备】

伺服驱动器提供位置、速度、转矩三种基本控制模式，可使用单一控制模式，也可选择使用混合模式来进行控制。

速度控制和转矩控制-般用模拟量来控制，也可以用端子配合参数来控制。

位置控制是通过脉冲来控制的。

如果对电动机的速度、位置都没有要求，只要求输出一个恒转矩，应使用转矩控制模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，使用转矩控制模式不太方便，使用速度或位置控制模式比较好。

如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，使用速度控制模式效果会好一点。

如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，应使用位置控制模式。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩控制模式运算量最小，伺服驱动器对控制信号的响应最快；位置控制模式运算量最大，伺服驱动器对控制信号的响应最慢。

一.位置控制

位置控制模式一般是通过外部输入脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服系统可以通过通信方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置控制模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于精密定位装置，应用领域如数控机床、印刷机械等。

1.位置控制模式标准接线

三菱MR-JE-10A伺服驱动器在使用漏型输入输出接口时，与FX5UPLC在位置控制模式下的标准接线参考图如图所示。

2.位置控制模式伺服驱动器参数设置

对于位置控制模式，主要变更基本设置参数([Pr.PA__])就能够使用。

3.位置控制模式电子齿轮

（1）编码器分辨率

编码器分辨率即为伺服电动机的编码器的分辨率，也就是伺服马达旋转一圈，编码器所能产生的反馈脉冲数。编码器分辨率是一个固定的常数，伺服电动机选好后，编码器分辨率也就固定了。

（2）丝杠螺距

丝杠即为螺纹式的螺杆，电动机旋转时，带动丝杠旋转，丝杠旋转后，可带动滑块作前进或后退的动作。如图所示。

（3）脉冲当量

脉冲当量即为上位机（PLC）发出一个脉冲，实际工作台所能移动的距离。因此脉冲当量也就是伺服系统的精度。

比如说脉冲当量规定为1μm，则表示上位机（PLC）发出一个脉冲，实际工作台可以移动1μm。因为PLC最少只能发一个脉冲，因此伺服系统的精度就是脉冲当量的精度，也就是1μm。

例1.以图示为例，伺服电机上编码器分辨率为131072，丝杠螺距是10mm，脉冲当量为10μm，计算电子齿轮是多少？

解：脉冲当量为10μm，表示PLC发一个脉冲工作台可以移动10μm，那么要让工作台移动一个螺距（10mm），则PLC需要发出1000个脉冲，相当于PLC发出1000个脉冲，工作台可以移动一个螺距。那工作台移动一个螺距，丝杠需要转一圈，伺服电动机也是需要转一圈，伺服电动机转一圈，编码器能产生131072个脉冲。

根据：PLC发的脉冲数×电子齿轮=编码器反馈的脉冲数