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分数阶最优控制问题分析

摘要

本文经过查阅大批量的书籍材料和文献，对分数阶最优控制问题进行了全面阐述。首先，介绍了三种常见的分数阶微积分(Riemann-Liouville分数阶微积分、Grünwald-Letnikov分数阶微积分、Caputo分数阶微积分)。其次，介绍了分数阶最优控制问题。再次，介绍了推导最优性条件和离散化为非线性规划问题两种不同的求解方法，来求解分数阶最优控制问题。最后，通过一个数值例子，验证了上述求解方法的可行性。

关键词：分数阶微积分；分数阶系统；分数阶最优控制；数值优化

目录

TOC\o1-3\h\u1609引言 1

228261分数阶微积分 2

203481.1Grunwald-Letnikov分数阶微积分 2

25181.1.1Grunwald-Liouville分数阶导数 2

10921.1.2Grunwald-Liouville分数阶积分 2

215621.2Riemann-Liouville分数阶微积分 3

131961.2.1Riemann-Liouville分数阶积分 3

166811.2.2左边Riemann-Liouville分数阶微分(LRLFD) 3

25701.2.3右边Riemann-Liouville分数阶微分(RRLFD) 3

155971.3Caputo分数阶微积分 4

50281.3.1左Caputo型分数阶导数 4

147321.3.2右Caputo型分数阶导数 4

84701.3.3Caputo分数阶积分 4

62401.4几种分数阶导数之间的联系 5

152911.4.1Riemann-Liouville和Caputo导数之间的关系 5

156681.4.2Grunwald-Letnikov分数阶导数的延伸 5

83522分数阶最优控制问题 5

326422.1分数阶系统的数学描述 5

177522.2系统的初始项和终端项 6

47552.3最优控制性能指标 6

153892.4分数阶最优控制问题 6

8973.1求解分数阶最优控制问题最优性条件的推导 7

149123.1.1分数最优控制问题的公式 7

93293.1.2数值算法 9

233013.2离散化为非线性规划问题求解分数阶最优控制问题 11

139543.2.1离散化非线性规划问题的提出和准备工作 11

190253.2.2离散化 13

287343.2.3求解策略 16

76404数值最优控制例子 19

114134.1“先离散，再优化”方法 20

63184.2离散化为非线性规划问题 21

11943参考文献 23

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引言

微积分是古典数学和现代数学的里程碑。任意阶微积分的理论是分数阶微积分，整数阶微积分的延伸就是分数阶微积分。300多年前分数阶微积分诞生，和经典的微积分提出几乎是同一时间。这个概念刚刚被提出就引起了许多学者的讨论、热议。起因是法国数学家LHopital和德国数学家Leibniz聊天时，就关于导数的阶变为1/2时，其意义是什么展开了激烈的讨论。那时Leibniz也搞不明白其定义与意义，仅仅是猜测分数导数可以在两个整数阶导数的阶数内引入某种插入方法。

之后关于分数阶微积分的发展大致分了三个阶段：从1695年至1812年，分数阶微积分还仅仅停留在一些纯数学的猜测。1812年至1974年，Liouville,Riemann,Holmgren等科学家对分数阶微积分进行体系化的研讨，分数阶微积分的有关概念逐渐被提出，给出了精确的定义、性质并出版了第一本微积分著述。同时，由Krug和Grunwald两位教授统一了Liouville、Riemann分数阶微积分的定义。但其缺少明确的物理意义，实际应用场景所以发展的不是很快。自1974年以来，分数阶微积分在应用、理论上都有了相对迅速的进步，应用方面越来越广泛。因为在材料力学，生物物理学，应用数学等方面都具有分数阶微积分应用的背景。所以，分数阶微积分慢慢进入学者们的研究课题。尤其是数学家曼德尔布罗特首先提出了大量的分数维存在于自然界中和许多科学技术中的现实，分数阶微积分研究更是日渐火爆。目前，分数维动力学和分形几何作为分数阶微积分的根基，使分数阶微积分得到了快速的发展。当前在控制系统、生物组织、振荡、松弛、运输和扩散理论、高分子材料的解链、统计与随机过程、黏性力学及非牛顿体力学等诸多领域中得以普遍应用。描绘具有记忆和遗传性质的材料及过程时特别合适被分数阶微积分