基于机器视觉的水下视觉成像分析及优化.docxVIP

摘?要：

海洋是地球上重要的资源宝库之一，在人类历史中人们对海洋资源的利用在不断深化。随着现代技术的发展，水下机器人可以代替人类对海洋进行探索，其中水下摄像机是水下机器人执行水下任务必不可少的工具。根据水下视觉环境的分析，提出了摄像机的镜头畸变问题和水下噪声干扰问题，并分别使用张正友标定法和图像滤波方法来改善水下视觉图像质量。

关键词：

水下机器人；机器视觉；摄像机标定方法；图像降噪

0??引言

水下机器人对水下环境的视觉感知主要依靠摄像机设备，即通过摄像机拍摄水下图像，根据图像信息，判断水下目标物的距离和位置。一些水下机器人如水下机械臂作业主要依靠近距离环境信息，对水下环境感知的时效性和精度要求较高，而水下摄像机能更好地满足水下机器人在水中的近距离、高精度工作要求。所以，搭建水下机器人的视觉系统时大多会使用专用的防水摄像机或经防水处理后的摄像机。

水下环境复杂多变，根据相机在水中的成像原理和水中环境进行分析，总结出两个问题，分别为镜头折射畸变和水下噪声干扰。其中，折射畸变问题会降低水下目标位置测量的精度，同时还会缩减摄像机的有效视野面积；而水下噪声干扰会影响图像细节信息，降低图像质量。

1?水下摄像机的镜头折射畸变

本文研究选用放置在防水舱中的光学摄像机采集水下图像，如图1所示。由于水中的光线穿过防水材料，再经过防水舱中的空气，最后射入镜头，这一过程中光线发生了两次折射，造成