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---工业机器人应用基础
机器人自动运行
方式及种类
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教学内容
一、自动运行的概念
二、远程自动运行
三、RSR启动
四、PNS启动
五、系统信号的定义及其配置方法
一、自动运行的概念
自动运行：无需操作示教器通过外围设备I/O就可以启动程序。
二、远程自动运行
三、RSR启动
RSR启动方式：远程启动中最简单的一种方式,其主要特点是基于绑定信号运行,程序名通常由RSR加上4位程序序列号所构成。
四、PNS启动
PNS是一种选择确认后的运行方式。
与RSR一样,其程序名必须为三个字母,加上４位程序号；
但PNS启动采用二进制的算法,8个输入信号共有256种组合,但是全0不能用,只有255个程序可供选用。
五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动
系统信号是机器人发送给和接收自远端控制器或周边设备的信号,可以实现以下功能：
•选择程序
•开始和停止程序
•从报警状态中恢复系统
•其他
五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动
五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动
五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动
系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号,实现机器人程序运行。所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。
通过外部设备选择和执行程序前需要对系统信号进行配置,信号配置是建立机器人的软件端口与通讯设备间的关系。
五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动
五、系统信号的定义及其配置四、PNS启动
总结
1.FANUC机器人分为本地启动和远程启动两种方式；
2.RSR远程启动方式可以同时接受多个启动请求信号；
3.PNS远程启动方式在程序执行期间不会响应新的启动请求；
4.本地启动,只能执行一个程序；
5.RSR可以执行8个程序,而PNS可以执行255个；
6.自动运行,都需要关闭示教器,并将模式设置为AUTO状态；7.自动运行程序时,系统输入信号UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]必须为ON。8.对不同的柜体,机架、插槽、开始点是不同的,应根据柜体型号来配置。
谢谢!
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