直流无刷电机及其驱动技术 (2).ppt

力矩的波动换相转矩脉动：每次换向时，由于绕组电感的作用电流不能突变，电流的过渡过程产生力矩波动。由于转矩存在波动，限制了它在高精度的速度、位置控制系统中的应用。第22页，共36页，星期日，2025年，2月5日4）如何实现速度的控制？改变定子绕组电压的幅值即能改变电机速度。第23页，共36页，星期日，2025年，2月5日3、电机特性在BLDC电机中，力矩正比于电流，速度正比于电压，反电势正比于电机转速，因此其控制特性与机械特性均与直流电机基本相同。第24页，共36页，星期日，2025年，2月5日BLDC电机的机械特性曲线在连续工作区，电机可被加载直至额定转矩Tr.在电机起停阶段，需要额外的力矩克服负载惯性。这时可使其短时工作在短时工作区，只要其不超过电机峰值力矩Tp且在特性曲线之内即可。第25页，共36页，星期日，2025年，2月5日4、PWM控制技术为了使BLDC电机速度可变，必须在绕组的两端加可变电压。利用PWM控制技术，通过控制PWM信号的不同占空比，则绕组上平均电压可以被控制，从而控制电机转速。在控制系统中采用DSP或单片机时，可利用器件中的PWM产生模块产生PWM波形。根据转速要求设定占空比，然后输出6路PWM信号，加到6个功率管上。以dsPIC30F2010单片机为例：第26页，共36页，星期日，2025年，2月5日关于直流无刷电机及其驱动技术(2)第1页，共36页，星期日，2025年，2月5日3.3无刷直流电动机

（BrushlessDirectCurrentMotor,BLDC）1、无刷直流电动机结构2、无刷直流电动机工作原理3、无刷直流电动机电机特性4、PWM控制技术第2页，共36页，星期日，2025年，2月5日

1.结构由定子、转子、位置传感器及换相电路组成定子采用叠片结构并在槽内铺设绕组的方式定子绕组多采用三相并以星形方式连接第3页，共36页，星期日，2025年，2月5日将永磁体贴装在非导磁材料表面或镶嵌在其内构成。大部分BLDC采用表面安装方式。多为2到3对极的。磁性材料多采用具有高磁通密度的稀土材料，如銣铁硼等第4页，共36页，星期日，2025年，2月5日结构上BLDC与PMSM有些相似，但有两点不同：BLDC的转子磁极经专门的磁路设计，可获得梯形波的气隙磁场。而PMSM的气隙磁场是正弦波的。BLDC的定子绕组结构使之产生的反电势是梯形波的。而PMSM绕组结构产生正弦型的反电势。PMSM定子绕组产生正弦型的反电势BLDC的定子绕组产生的反电势是梯形波第5页，共36页，星期日，2025年，2月5日附：电角度和机械角度机械角度是指电机转子的旋转角度,由Θm表示；电角度是指磁场的旋转角度，由Θe表示。当转子为一对极时，Θm=Θe；当转子为n对极时，Θe=nΘm。第6页，共36页，星期日，2025年，2月5日2.工作原理1）旋转磁场的产生假定电机定子为3相6极，星型连接。转子为一对极。第7页，共36页，星期日，2025年，2月5日电流方向不同时，产生的磁场方向不同。若绕组的绕线方向一致，当电流从A相绕组流进，从B相绕组流出时，电流在两个绕组中产生的磁动势方向是不同的。第8页，共36页，星期日，2025年，2月5日6步通电顺序三相绕组通电遵循如下规则：每步三个绕组中一个绕组流入电流，一个绕组流出电流，一个绕组不导通；通电顺序如下：1.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-第9页，共36页，星期日，2025年，2月5日6步通电顺序1.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-每步磁场旋转60度，每6步旋转磁场旋转一周；每步仅一个绕组被换相。第10页，共36页，星期日，2025年，2月5日6步通电顺序随着磁场的旋转，吸引转子磁极随之旋转。磁场顺时针旋转，电机顺时针旋转：1→2→3→4→5→6磁场逆时针旋转，电机顺时针旋转：6→5→4→3→2→11.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-第11页，共36页，星期日，2025年，2月5日2）如何实现换相？1.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-必须换相才能实现磁场的旋转，如果根据转子磁极的位置换相，并在换相时满足定子磁势和转子磁势相互垂直的条件，就能取得最大转矩。