机工社2023智能网联汽车技术(含实验指导)教学课件04.pptx

;;;;;;智能网联汽车环境感知对象主要有道路、周边物体、驾驶状态和驾驶环境等。;（1）道路。道路分为结构化道路和非结构化道路，结构化道路识别包括道路边界和各种车道标识线；非结构化道路识别主要是可行驶路径。

（2）周边物体。周边物体主要包括车辆、行人、地面上可能影响车辆通过和安全行驶的其他各种移动或静止物体，各种交通标志和交通信号灯等。

（3）驾驶状态。驾驶状态主要包括驾驶员自身状态、主车自身行驶状态和周边车辆行驶状态。

（4）驾驶环境。驾驶环境主要包括路面状况、道路交通拥堵情况、天气状况等。;智能网联汽车环境感知方法主要有基于单一传感器的环境感知方法、基于自组织网络的环境感知方法和基于传感器信息融合的环境感知方法。

（1）惯性元件。惯性元件主要是指汽车上的车轮转速传感器、加速度传感器、陀螺仪、转向盘传感器等，通过它们感知汽车自身的行驶状态。

（2）超声波雷达。超声波雷达主要用于短距离探测物体，不受光照影响，但测量精度受测量物体表面形状、材质影响大。

（3）毫米波雷达。毫米波雷达可以获取车辆周边环境二维或三维距离信息，通过距离分析识别技术对行驶环境进行感知。毫米波雷达抗干扰能力强，受天气情况和夜间的影响小，体积小；传播损失比激光雷达少，行人的反射波较弱，难以探测。

;（4）激光雷达。激光雷达可以获取车辆周边环境二维或三维距离信息，通过距离分析识别技术对行驶环境进行感知。激光雷达能够直接获取物体三维距离信息，测量精度高，对光照环境变化不敏感；但它无法感知无距离差异的平面内目标信息，体积较大，价格较高，不便于车载集成。

（5）视觉传感器。视觉传感器能够获取车辆周边环境二维或三维图像信息，通过图像分析识别技术对行驶环境进行感知。视觉传感器获取的图像信息量大，实时性好，体积小，能耗低，价格低；但易受光照环境影响，三维信息测量精度较低。

;（6）V2X通信技术。V2X通信技术主要包括V2V、V2I、V2P和V2N，它们采集的信息既可以用于先进驾驶辅助系统，又可以用于自动驾驶系统，特别是车路协同控制，具有较大的优势。V2X通信技术获取的信息范围更为广阔，可以提供360°视觉感知，不受天气和道路环境的影响，可以给驾驶员或自动驾驶系统提供更多的信息，保障车辆的安全行驶。

（7）传感器融合。传感器融合是指运用多种不同传感手段获取车辆周边环境多种不同形式信息，通过多信息融合技术对行驶环境进行感知，如视觉+毫米波雷达、视觉+激光雷达、视觉+超声波雷达的融合等。其优点是能够获取丰富的车辆周边环境信息，具有优良的环境适应能力，为安全快速辅助驾驶提供可靠保障；缺点是系统复杂，成本高。

超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器统称为智能传感器。

;;;;;;;;;;;;;;;3.超声传感器参数;;;;完整的毫米波雷达组成包括射频前端、信号处理系统和后端算法等组成。

1）射频前端

射频前端通过发射和接收毫米波，得到中频信号，从中提取距离、速度等信息。因此，射频前端直接决定了雷达系统的性能。

2.信号处理系统

信号处理系统也是雷达重要的组成部分，通过嵌入不同的信号处理算法，提取从射频前端采集得到的中频信号，获得特定类型的目标信息。

3.后端算法

后端算法占整个毫米波雷达成本的比例最高。针对毫米波雷达，国内研究人员从频域、时域、时频分析多个角度提出了大量的算法，离线实验的精度也较高。;毫米波雷达具有波长短、频带宽、穿透能力强的特点，这些特点形成了毫米波雷达的

优势：

1）穿透能力强。与传统光学检测器相比，毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有

全天候、全天时、全照度的特点。

2）抗干扰性好。同微波雷达相比，具有更高的发射频率和更低的发射功率，更强的抗电子干扰、杂波干扰和多径反射干扰能力，精度更高。

3）探测距离远。实时性高，可覆盖双向6车道以上300~1000m的范围，分辨识别很小的

目标，并且能同时识别多个目标。

4）识别目标数多参数多。实时连续对道路多个目标进行坐标、尺寸测量，跟踪目标速度

及运动轨迹，可直接获取各类交通参数，直接判别多种交通事件。

同时，毫米波雷达也有其明显的劣势如无法成像、无法进行图像颜色的识别、对横向目标

敏感度低等，存在对横穿车辆检测效果不佳、行人反射波较弱和行人分辨率不高、探测距离近等问题。;4.毫米波雷达的原理及参数;1）距离测量

毫米波雷达的测距原理就是把无线电波（毫米波）发出去，然后接收回波，根据收发的时间差测得目标的位置数据和相对距离。根据电磁波的传播速度，可以确定目标的距离公式为：

L=ct/2

式中，L为目标距离；t为电磁波从雷达发射出去到接收到目标回波的时间差；c为光速。;2)速度测量

毫米波雷达测速是基于多普勒效应（DopplerEffect）原理。多普勒效应是当声音