安川YASKAWA 实时扭矩保存csv功能.pptx

实时扭矩保存csv功能

功能介绍 U盘TorqFilecsv.out文件为一个MotoPlus插件（YRC1000），安装方法如后面所述，该插件功能是实现机器人的实时扭矩数据以csv文件的方式保存在控制柜内U盘中（如图）的功能。开始数据收集：设定B010=1，开始收集数据结束数据收集：设定B010=2，写入收集数据设定B010=0，结束数据收集U盘csv文件名称格式：Torque_年.月.日文件内容格式：年/月/日时:分:秒,L,S,U,R,B,T

程序流程初始化机器人启动读取B10获取当前扭矩（频率1s）1min的数据设置B10=2创建当天csv文件是否存在当天csv文件写入1min当前扭矩值设置B10=1B10=1B10=2YESNO

Motoplus功能开通 ?按住示教器上的“主菜单”键开机进入维护模式?从主菜单中选择“系统”—“安全模式”—“管理模式”（密码999999999）

Motoplus功能开通 ?点击系统-设置?光标移到“选项功能”，按[选择]进入选项功能?光标移到“MotoPlus功能”，选择[使用]

?弹出窗口选择[是]?弹出窗口选择[是]Motoplus功能开通

Motoplus装置选择 ?点击MotoPlus应用-装置?选择“对象装置”为“USB：示教编程器”

Motoplus文件删除?点击MotoPlus应用-删除?选中删除文件?按[enter]弹出删除页面，选择[是]?文件删除完成如果原来装有MotoPlus文件的话需要先将其删除才能安装新的文件

.out文件安装?在示教器背面插入保存了.out文件的USB。点击MotoPlus应用-安装?选中需安装的.out文件?按[enter]弹出安装页面，选择[是]?安装完成