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智能消防机器人设计与室内自主巡检系统研究
目录
智能消防机器人设计与室内自主巡检系统研究（1）．．．．．．．．．．．．．．3
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1消防机器人技术发展现状及趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2室内自主巡检系统研究必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3课题研究的价值与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
研究目标及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1总体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2具体研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
二、智能消防机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
机器人系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.1硬件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.2软件系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
机器人关键部件选型与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1传感器选型及布局设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.2控制系统硬件选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.3电机及驱动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
三、室内自主巡检系统研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
室内环境建模与路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.1室内环境建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.2路径规划算法研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
自主定位与导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.1传感器融合定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2导航算法设计及优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
实时监控与数据传输系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1视频监控系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.2数据传输协议及通信技术选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
四、智能消防机器人控制系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
智能消防机器人设计与室内自主巡检系统研究（2）．．．．．．．．．．．．．38
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
智能消防机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.1智能消防机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.2智能消防机器人的功能与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.3智能消防机器人的应用场景与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
室内自主巡检系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.1系统需求分析与设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.2系统架构与关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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