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2025-03-26 发布于湖南
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引入人工势场法的路径规划仿真模型研究.docx

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引入人工势场法的路径规划仿真模型研究

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

人工势场法原理及路径规划基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1人工势场法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2路径规划基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3人工势场法在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

仿真模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1模型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2.1环境参数设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2.2环境障碍物表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3势场模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3.1作用力场模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3.2避障场模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3.3目标场模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.4路径规划算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1实验环境设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2仿真实验方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.2.1实验一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.2.2实验二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.2.3实验三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.3结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

模型优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.1势场参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.2算法改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.2.1智能优化算法结合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.2.2多智能体协同路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.3优化效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.内容简述

路径规划是自动驾驶、机器人导航及无人机飞行等领域的核心问题，其目标是确定从起点到终点的最优或可行路径。人工势场法（ArtificialPotentialField,APF）作为一种基于物理模型的路径规划方法，通过引入虚拟的人工势场来引导智能体（agent）避开障碍物并朝向目标点移动。

本文旨在深入研究人工势场法的路径规划仿真模型，包括其理论基础、数学建模、数值实现以及在实际应用中的性能评估。首先我们将回顾人工势场法的基本原理和数学表达式；接着，构建仿真模型的关键组成部分，如势场函数的设定、智能体的运动方程等；然后，通过仿真实验验证所提出模型的有效性和准确性；最后，分析实验结果，探讨人