基于三维基因调控网络的智能机器人群体聚合与控制方法.pdfVIP

第22卷第1期南京师范大学学报(工程技术版)Vol.22No.1

2022年3月JOURNAOFNANJINGNORMAUNIVERSITY(ENGINEERINGANDTECHNOLOGYEDITION)Mar,2022

doi：10.3969/j.issn.l672-1292.2022.01.002

基于三维基因调控网络的智能机器人群体

聚合与控制方法

范衡1,2，马培立1,2，朱贵杰1,2，谢敏冲打陈添善1,

谢飞1，石泽1,2，包卫东3,朱晓敏3

（1.汕头大学工学院，广东汕头515063）

（2.汕头大学广东省数字信号与图像处理技术重点实验室，广东汕头515063）

（3.国防科技大学系统工程学院，湖南长沙410073）

［摘要］针对传统的基因调控网络模型会导致机器人群体聚合形态在三维空间中不具备泛化性的问题，提出

一种基于三维基因调控网络的智能机器人群体聚合与控制方法，并针对集群围捕任务测试了该方法在三维空间

复杂场景下的表现.在此基础上使用V-rep平台来模拟真实场景，验证了在加入物理特性后该模型的效能.仿真

结果表明，该方法在复杂场景下具有良好的表现.

［关键词］群体智能机器人,基因调控网络，三维空间,群体聚合形态，分布式围捕

［中图分类号］TP242.6［文献标志码］A［文章编号］1672_1292（2022）01_0009_07

MethodofSwarmAggregationandControlforIntelligentRobot

BasedonThree-dimensionalGeneRegulatoryNetwork

FanZhunl,2,MaPeili1,2,ZhuGuijiel,2,XieMinchon1,ChenTianshan1,

XieFei1,ShiZel,2,BaoWeidon3,ZhuXiaomin3

(l.CollegeofEngineering,ShantouLniversity,Shantou515063,China)

(2.KeyLabofDigitalSignalandImageProcessingofGuangdongProvince,Shantouniversity,Shantou515063,China)

(3.CollegeofSystemsEngineering,NationalLniversityofDefenseTechnology,Changsha410073,China)

Abstract:Toaddresstheproblemthatthetraditionalgeneregulatorynetwork(GRN)modelcouldnotgeneratesuitable

swarmaggregationmorphologypatternsinthree-dimensionalspace，anaggregationandcontrolmethodofswarmintelligent

robotbasedon3DGRNisproposed.Then,theperformanceofthemethodistestedinthree-dimensionalcomplexscenes

inentrappingtask.Furthermore，theV-repplatformisusedtos