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多关节机器人模糊控制算法研究与应用
目录
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1多关节机器人简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2模糊控制技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3多关节机器人模糊控制的研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4研究目标与主要贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1模糊逻辑理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2模糊控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3多关节机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.4模糊控制算法的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
模糊控制器设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1模糊控制器结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1.1输入变量选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.1.2输出变量选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2模糊规则设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.3模糊推理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.4模糊控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.4.1模糊化过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.4.2知识库建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.4.3去模糊化过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.5控制器性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
多关节机器人模糊控制实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.2实验参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.4实验结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
多关节机器人模糊控制算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.1模糊规则优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
5.2模糊控制参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.3算法性能提升措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
5.4优化后算法的仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
多关节机器人模糊控制算法在工业中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．44
6.1工业机器人模糊控制案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.2智能制造系统中的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
6.3面临的挑战与对策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
6.4未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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