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基于机器学习的SCARA机械故障诊断：方法、实践与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1SCARA机械的应用与故障影响

在现代工业生产的庞大体系中，SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，选择性柔顺装配机器人手臂）机械凭借其独特的结构和出色的性能，成为了不可或缺的关键设备。它以四个自由度的精巧设计，包括两个平行的旋转关节以及一个垂直移动关节和一个水平移动关节，赋予了自身在平面内高效灵活的运动能力。这种运动特性使得SCARA机械在众多工业领域中都能大显身手，发挥着举足轻重的作用。

在电子制造行业，随着电子产品不断向小型化、精