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基于图像的机械臂视觉伺服控制：原理、应用与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，工业自动化进程不断加速，各行业对于生产效率、精度以及智能化水平的要求也日益提高。机械臂作为工业自动化领域的关键设备，其性能的优劣直接影响着生产过程的质量与效率。传统的机械臂控制方式往往依赖于预先设定的程序和固定的轨迹，缺乏对环境变化的实时感知与自适应能力，这在面对复杂多变的生产任务时显得力不从心。例如，在电子制造行业中，随着电子产品的小型化和精细化发展，零部件的尺寸越来越小，形状和结构也更加复杂，传统机械臂难以满足高精度装配的要求；在物流仓储领域，货物的种类繁多、摆放位置不固定，传统机械