状态空间分析.ppt

将上述方程写成矩阵方程形式，有系统输出矩阵方程为第29页，共61页，星期日，2025年，2月5日9.3.3由状态变量图求状态空间描述状态变量图描述系统状态变量之间关系的图，由积分环节、比例环节和相加符号组成。状态变量图的特点：每一个积分环节的输出都代表系统的一个状态变量第30页，共61页，星期日，2025年，2月5日P276,例9-7：方框图（结构图）?状态变量图步骤：结构图由典型环节构成；将一阶惯性环节、二阶震荡环节分解成局部状态图；设定每一个积分环节的输出为一个状态变量，画出状态变量图。第31页，共61页，星期日，2025年，2月5日例9-7系统的闭环传递函数为试绘制系统的状态变量图，并由图列写系统的状态空间描述。解将系统的闭环传递函数改写成令第32页，共61页，星期日，2025年，2月5日第33页，共61页，星期日，2025年，2月5日作业：P3489-3，9-6，9-9第34页，共61页，星期日，2025年，2月5日将传递函数转换成状态空间描述将状态空间描述转换成传递函数9.3.4系统传递函数与状态空间描述（1）传递函数转换成状态空间描述第35页，共61页，星期日，2025年，2月5日选取状态变量第36页，共61页，星期日，2025年，2月5日若有，则输出方程的前两项为零。此法也可用来求取微分方程中含有输入信号的导数时系统的状态空间描述，注意与前面介绍的方法不同的是B和C不同。第37页，共61页，星期日，2025年，2月5日例9-8设控制系统的传递函数为

试求该统的状态空间描述。解状态方程为输出方程为第38页，共61页，星期日，2025年，2月5日传递函数的串联实现传递函数为两多项式相除形式，分子多项式（Numerator）为分母多项式（Denominator）如果为G(s)的m个零点，为G（s）的n个极点，那么G(s)可以表示为：第39页，共61页，星期日，2025年，2月5日所以系统的实现可以由共n个环节串联而成，如图（a）所示。其结构图可以是如图（b）中虚框表示。(a)对第一个环节，由于：第40页，共61页，星期日，2025年，2月5日(b)m=n-1的情况我们令各个积分器的输出为系统状态变量，则得系统状态方程为：第41页，共61页，星期日，2025年，2月5日第42页，共61页，星期日，2025年，2月5日传递函数的并联实现系统传递函数为系统的特征方程。当Den(s)=0有n个不等的特征根（）G(s)可以分解为n个分式之和，即：，称作系统对应极点pi的留数。其中其中，第43页，共61页，星期日，2025年，2月5日关于状态空间分析第1页，共61页，星期日，2025年，2月5日9.3.1由系统机理建立状态空间表达式例9-2力、弹簧、阻尼器组成的机械系统由牛顿定律其中，输入为F(t),输出为位移y(t).若已知初始位移和初始速度，则可唯一确定系统在输入作用下的解。第2页，共61页，星期日，2025年，2月5日可选择位移和速度作为状态变量状态方程为输入系统的状态空间表达式为第3页，共61页，星期日，2025年，2月5日例9-3机械系统如图所示，若不考虑重力的作用，试写出以拉力F为输入，质量m1和m2的位移y1和y2为输出的状态空间表达式。解根据牛顿定律，分别列写关于m1和m2的方程选择4个互相独立的状态变量。第4页，共61页，星期日，2025年，2月5日第5页，共61页，星期日，2025年，2月5日9.3.3由微分方程建立状态空间描述步骤：直接根据系统的物理机理建立相应的微分(连续系统）或差分（离散系统）方程组。针对微分方程，定义一组状态变量，建立状态方程，并根据系统输出和状态之间的关系，建立系统的输出方程。状态变量的选取1.状态变量的选取是非唯一的。2.选取方法?（1）可选取初始条件对应的变量或与其相关的变量作为系统的状态变量。?（2）可选取独立储能（或储信息）元件的特征变量或与其相关的变量作为控制系统的状态变量。（如电感电流i、电容电压uc、质量m的速度v等）第6页，共61页，星期日，2025年，2月5日(1)线性微分方程中不含有输入函数导数项的系统的状态空间表达式设单输入/单输出的控制系统的动态过程由下列n阶微分方程来描述输出信号及其各阶导数u系统的输入信号若已知初始条件