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毕业设计（论文）

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毕业设计（论文）报告

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毕业设计(论文)机器人行走机构文献综述

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毕业设计(论文)机器人行走机构文献综述

摘要：随着科技的快速发展，机器人技术逐渐成为研究的热点。其中，机器人行走机构作为机器人实现自主移动的基础，其设计与优化对于机器人性能的发挥至关重要。本文针对毕业设计（论文）中的机器人行走机构进行研究，对现有研究进行综述，分析了不同类型行走机构的优缺点，并提出了优化策略。通过对机器人行走机构的深入研究，为后续相关研究提供参考和借鉴。

随着机器人技术的不断进步，机器人在工业、医疗、家庭等领域的应用越来越广泛。其中，机器人行走机构作为机器人实现自主移动的基础，其设计与性能直接影响着机器人的应用效果。近年来，国内外学者对机器人行走机构进行了大量的研究，取得了显著的成果。然而，由于机器人行走机构涉及多个学科领域，其设计与优化仍存在一定的挑战。本文旨在对机器人行走机构的相关研究进行综述，分析不同类型行走机构的优缺点，并提出优化策略，为后续研究提供参考。

一、机器人行走机构概述

1.1行走机构的定义与分类

行走机构，是机器人实现地面移动的重要部分，其定义是指机器人用于支撑自身重量并实现行走动作的机械结构。这类机构通常由多个组件组成，包括驱动单元、执行机构、支撑机构和控制系统等。行走机构的定义不仅涵盖了其物理结构，还包括了其运动学和动力学特性，以及与机器人整体功能相适应的能力。

在分类方面，行走机构可以根据不同的标准进行划分。首先，按照行走机构的运动方式，可以分为直线行走机构、曲线行走机构和复合行走机构。直线行走机构通常用于实现机器人在直线轨迹上的移动，如常见的履带式行走机构；曲线行走机构则能够使机器人在曲线轨迹上行走，如蛇形行走机构；复合行走机构则结合了直线和曲线行走的特点，能够在复杂地形上灵活移动。其次，按照行走机构的支撑方式，可以分为轮式行走机构、履带式行走机构和足式行走机构。轮式行走机构以轮子作为支撑，适用于平坦地面的快速移动；履带式行走机构通过履带与地面的摩擦力实现行走，适用于复杂地形；足式行走机构则模仿生物的足部结构，适用于崎岖不平的地面。

此外，行走机构还可以根据其驱动方式、控制策略、机构结构等因素进行进一步的分类。例如，根据驱动方式，可以分为机械驱动、电气驱动和混合驱动；根据控制策略，可以分为开环控制、闭环控制和自适应控制；根据机构结构，可以分为多关节机构、单关节机构和混合机构。不同类型的行走机构具有各自的特点和适用场景，因此在设计和选择行走机构时，需要综合考虑机器人的应用需求、工作环境和性能指标等因素。

1.2行走机构的研究现状

(1)近年来，行走机构的研究取得了显著进展。在理论研究方面，学者们对行走机构的运动学、动力学、稳定性和能耗等方面进行了深入研究，提出了多种理论模型和计算方法。这些研究为行走机构的设计和优化提供了理论基础。

(2)在实验研究方面，研究人员通过搭建实验平台，对行走机构的性能进行了测试和验证。这些实验不仅验证了理论模型的准确性，还发现了行走机构在实际应用中存在的问题，为后续研究提供了实际依据。

(3)在实际应用方面，行走机构在多个领域得到了广泛应用。例如，在工业领域，行走机构被用于搬运、装配和检测等工作；在家庭服务领域，行走机构被用于清洁、护理和陪伴等工作；在救援领域，行走机构被用于灾后救援和搜救工作。这些应用推动了行走机构技术的不断发展和完善。

1.3行走机构的研究意义

(1)行走机构的研究对于推动机器人技术的发展具有重要意义。首先，行走机构是机器人实现地面移动的基础，其性能直接影响到机器人的移动速度、稳定性、适应性和能耗。通过对行走机构的研究，可以优化其设计，提高机器人的移动性能，使其能够适应更复杂多变的工作环境，从而拓宽机器人的应用范围。

(2)行走机构的研究有助于提高机器人的智能化水平。随着人工智能技术的不断发展，机器人逐渐具备了一定的自主学习和适应能力。行走机构的研究可以为机器人提供更加灵活和智能的运动方式，使其能够根据环境变化和任务需求调整行走策略，实现自主导航和避障，进一步提升机器人的智能化程度。

(3)行走机构的研究对于促进相关学科的发展具有积极作用。行走机构的研究涉及多个学科领域，如机械工程、电子工程、控制理论、计算机科学等。通过对行走机构的研究，可以促进这些学科之间的交叉融合，推动相关理论和技术的发展。同时，行走机构的研究还可以为其他领域的研究提供借鉴和启示，如仿生学、生物力学等，从而推动整个机器人学科的进步。

二、常见机器人行走机构类型

2.1仿生行走机构

(1)仿生行走机构是机器人行走机构研究中的一个重要方向