刚体转动动力学基础.pptVIP

一哥氏定理与哥氏加速度**两个参考系之间相对转动时01大小变化02b系的方位变化03一哥氏定理与哥氏加速度**两个参考系之间相对转动时哥氏定理与哥氏加速度哥氏定理的向量表示同一个向量相对两个不同参考坐标系对时间取导数之间的关系。只有在两个参考系之间无相对转动时，二者才相等。有时称左边为绝对导数，右边第一项为相对导数。一哥氏定理与哥氏加速度**由哥氏定理可得到速度合成公式质点相对于参考系的速度。坐标系相对于参考系的速度质点相对于坐标系的速度附加速度牵连速度123456对速度合成公式再取一次时间导数，可得到加速度之间的向量合成关系：1哥氏定理与哥氏加速度2动点在动坐标系中的相对加速度动点在参考坐标系中的视加速度哥氏定理与哥氏加速度动点的爱因斯坦加速度，是动系线性加速运动产生的。一哥氏定理与哥氏加速度**动点的哥氏加速度1动点的向心加速度3动点的欧拉加速度2牵连加速度4讨论：用哥氏定理研究近地表面物体**b=e系：地球坐标系系地心惯性系速度加速度讨论：用哥氏定理研究近地表面运动物体**系：地球坐标系系地心惯性系0102根据哥氏定理：：牵连惯性力惯性系中的牛顿第二定律：：哥氏惯性力非惯性系中的牛顿定律二非惯性系中的牛顿定律**达朗贝尔原理的一般形式三转动惯量、惯量椭球与惯性主轴**刚体对任意轴转动惯量的表达式**第一章刚体定点转动的力学基础1.1刚体的角位置与角速度描述方法**固结在刚体上的坐标系。刚体系相对参考坐标系的位置和运动，可以描述刚体相对参考坐标系的位置和运动。刚体坐标系如果有某些不为零的力或力系作用在一个系统的某些质点或所有质点上，并且对于任意时刻，系统两点之间的距离始终保持，则该系统称为刚体。刚体贰壹1.1刚体的角位置与角速度描述方法自由刚体的运动自由度三个平动自由度和三个转动自由度（即六自由度）。01021.1刚体的角位置与角速度描述方法自由刚体位置和运动的描述：用刚体上三个非共线的点的位置和运动来描述。定轴转动刚体：刚体上的两点相对于参考坐标系固定，失去平动的自由，只能绕该轴转动。定点转动刚体：刚体上的一点相对于参考坐标系固定，失去平动的自由，只能绕该点转动。1.1刚体的角位置与角速度描述方法1.1刚体的角位置与角速度描述方法**列向量表示质点的位置向量及其表示方法广义坐标1一个空间自由质点相对参考系的位置，可以用三个独立参数来表示，也可以用多于三个的不完全独立的参数来表示，后者必须满足约束条件。方向余弦2三个非共线向量的广义坐标自由刚体六个参数独立定点刚体三个参数独立1.1刚体的角位置与角速度描述方法定点转动刚体角位置的广义坐标表示1.1刚体的角位置与角速度描述方法1定点转动刚体角位置的方向余弦描述2采用三个正交向量作为刚体坐标系，其方向余弦表示为：3确定刚体坐标系三根轴的九个方向余弦（一个3×3的矩阵），可以确定刚体的角位置。41.1刚体的角位置与角速度描述方法01定点转动刚体角位置的方向余弦描述对于刚体的一个角位置，有唯一的一个方向余弦矩阵，反之亦然。02讨论：**方向余弦矩阵的应用：坐标变换及基本公式讨论：**约束方程方向余弦矩阵的性质两个方向余弦矩阵互为转置矩阵两个方向余弦矩阵互为逆矩阵方向余弦矩阵是正交矩阵方向余弦矩阵的约束方程讨论：04030102定点转动刚体角位置的欧拉角描述1.1刚体的角位置与角速度描述方法选用三个独立的角度来表示定点转动刚体的方位。依次三次转动，第三次转动的转动轴选取不同，产生两类欧拉角。四定点转动刚体角位置的欧拉角描述**第Ⅰ类欧拉角(转动顺序为：Z-X-Z)213第Ⅰ类欧拉角的线性化定点转动刚体角位置的欧拉角描述对于无限小角度转动，第Ⅰ类欧拉角的三个参数不再独立。第Ⅱ类欧拉角（转动顺序为：X-Y-Z）0102定点转动刚体角位置的欧拉角描述第Ⅱ类欧拉角的线性化两类欧拉角的差别在于：在第三次转动时，是用第一次转动用过的轴还是用前两次都未用过的轴。定点转动刚体角位置的欧拉角描述对于无限小角度转动，第Ⅱ类欧拉角的三个参数独立。定点转动刚体角速度的欧拉角描述011.1刚体的角位置与角速度描述方法02为了表示旋转质量陀螺仪动力学方程的方便，求出刚体转动角速度在中间坐标系中的投影：1.1刚体的角位置与角速度描述方法0102定点转动刚体角速度的欧拉角