运动控制器位置锁存功能的应用.docx

01

锁存功能

锁存功能的作用就是当外部io信号触发时，立即响应，锁定当前的电机/编码器的位置，通常用来锁定流水线上碰到光纤传感器时的产品位置、锁定包装材料上色标的位置等。

一、锁存功能的特点：

1.支持编码器轴、总线轴、脉冲轴和虚拟轴锁存（不同型号的控制器支持锁存的轴类型不同）；

2.支持单次锁存和高速连续锁存模式；

3.支持4通道同时锁存，分别为R0、R1、R2、R3四个锁存通道，最多支持8个锁存口同时锁存，锁存响应速度快；

4.带编码器反馈时锁存MPOS的值，没有带编码器反馈时锁存DPOS的值。

不同型号的控制器支持的锁存通道数不同，是否支持锁存功能与锁存对应的输入口参见硬件手册。

本文例子基于ZMC408CE控制器测试，此型号支持4个锁存通道，硬件接口为IN0-IN3。

通讯接口包含RS232、RS485、EtherNET以太网、CAN总线、EtherCAT总线和U盘接口，板载8路差分脉冲输出接口（包含编码器输入），1个专用手轮接口，还提供了AD/DA模拟量接口。

ZMC408CE支持EtherCAT总线连接，支持最快500μs的刷新周期，支持最多达32轴运动控制(8脉冲轴+EtherCAT轴/编码器轴/虚拟轴)，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ZMC408CE还支持8通道PWM输出，支持硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出等。

二、实现锁存的步骤

1.锁存功能使用方法

（1）确定当前硬件条件是否满足锁存需求，需要确定锁存位置的轴，IO信号接入支持锁存的输入口IN；

（2）设置锁存输入映射口REG_INPUT，作用是将锁存的通道R0/R1/R2/R3对应到物理输入口IN，需要输入口支持锁存功能；

（3）设置锁存模式REGIST，需根据锁存的轴类型选择；

（4）等待锁存触发MARK/MARKB/MARKC/MARKD，锁存触发了变为真；

（5）锁存完成打印锁存位置信息REG_POS/REG_POSB/REG_POSC/REG_POSD；

（6）可读取锁存位置起始坐标和结束坐标，锁存位置可被其他指令调用。

2.锁存相关指令

锁存相关指令一览表：

指令

说明

用法

REGIST

设置锁存模式

REGIST（模式值）

REG_INPUTS

锁存通道映射到输入口

REG_INPUTS=$输入口编号

MARK

判断锁存是否触发

WAITUNTILMARK

MARKB

判断第二个锁存是否触发

WAITUNTILMARKB

MARKC

判断第三个锁存是否触发

WAITUNTILMARKC

MARKD

判断第四个锁存是否触发

WAITUNTILMARKD

REG_POS

保存锁存的测量反馈位置

读取/打印REG_POS

REG_POSB

返回锁存2的测量反馈位置

读取/打印REG_POSB

REG_POSC

返回锁存3的测量反馈位置

读取/打印REG_POSC

REG_POSD

返回锁存4的测量反馈位置

读取/打印REG_POSD

OPEN_WIN

锁存触发的开始坐标范围点

OPEN_WIN=POS

CLOSE_WIN

锁存触发的结束坐标范围点

CLOSE_WIN=POS

REG_INPUTS映射锁存输入、REGIST设置锁存的模式、MARK/MARKB/MARKC/MARKD判读锁存是否触发、REG_POS/REG_POSB/REG_POSC/REG_POSD成功锁存之后位置存储。

当锁存产生时，对应锁存通道的MARK/MARKB/MARKC/MARKD会被设置为ON，同时锁存到的位置会被存储在参数REG_POS/REG_POSB/REG_POSC/REG_POSD内。

三、REG_INPUTS映射说明

REG_INPUTS映射规则如下，REGIST锁存模式的设置需配合REG_INPUTS而设置。

例如：

REG_INPUTS=$3210，则表示R3，R2，R1，R0分别对应输入口3，2，1，0

REG_INPUTS=$1023，则表示R3，R2，R1，R0分别对应输入口1，0，2，3

REG_INPUTS=$1000，则表示R3，R2，R1，R0分别对应输入口1，0，0，0

之所以这样设置是因为REGIST模式匹配R0、R1、R2、R3信号虽然不是物理的IO通道，却能带来最大的灵活性。

输出信号R0实际可以对应设备上的IN(0)...IN(7)中的任意一个(可选的输入通道必须是硬件手册指定的锁存通道)，或者R0和R3都对应同一个输入口。

四、REG_POS锁存位置说明

使用的本地IO，可以通过REG_INPUTS来锁存