自动控制理论第5章-第2讲11.pptVIP

第5章频率法

第5章第一讲

;主要内容

频率特性的根本概念

频率特性的表示方法

典型环节的频率特性

系统开环频率特性的绘制

用频率法分析控制系统的稳定性

系统暂态特性和开环频率特性的关系

闭环系统频率特性

小结;第5章频率法;;;5.1频率特性

1:频率特性的根本概念;系统的输出c(t)由两项组成，第一项为瞬态分量，其值随着时间的增长而趋于零，第二项为稳态分量，它是一个频率为ω的正弦信号。当时间t趋于无穷时，稳态分量即为系统的稳态输出，说明在正弦信号作用下系统的稳态输出为一个频率为ω的正弦信号。;可以定义该正弦信号的幅值与输入信号的幅值之比为幅频特性A(ω),相位之差为相频特性φ(ω),那么有:;[结论]：当传递函数中的复变量s用代替时，传递函数就转变为频率特性。反之亦然。;5.3频率特性的表示方法;1．幅相频率特性图，极坐标图，也称乃奎斯特(Nyquist)图。是以开环频率特性的实部为直角坐标横坐标，以其虚部为纵坐标，以为参变量的幅值与相位的图解表示法。;乃奎斯特图Nyquist;2．对数频率特性图，对数坐标图，也称伯德(Bode)图。;Bode图坐标(横坐标是频率，纵坐标是幅值和相角)的分度：;纵坐标分度：对数幅频特性曲线的纵坐标以表示。其单位为分贝(dB)。直接将值标注在纵坐标上。;Bode图;将对数幅频特性和对数相频特性绘在一个平面上，以对数幅值作纵坐标〔单位为分贝〕、以相位移作横坐标〔单位为度〕、以频率为参变量。这种图称为对数幅相频率特性，也称为尼柯尔斯图或尼氏图。;5.4典型环节的频率特性;5-2典型环节的频率特性;幅频特性：；相频特性：;二、惯性环节的频率特性：;2.对数频率特性;图中，红、绿线分别是低频、高频渐近线，蓝线是实际曲线。;波德图误差分析〔实际频率特性和渐近线之间的误差〕：;②相频特性：;频率特性：;2.对数频率特性;三、微分环节;①纯微分环节：;Bode图：;②一阶微分：;Bode图;一阶微分环节;幅频和相频特性分别为：;振荡环节的奈氏图;2.对数频率特性;相频特性：;左图是不同阻尼系数情况下的??数幅频特性和对数相频特性图。;渐近线误差;幅频和相频特性为：;二阶微分环节;7．时滞环节;〔2〕伯德图;环节;课后作业：P122T5-1(1)