《自动化生产线集成与应用_ Integration》课件——AGV的认知.pptxVIP

AGV的认知

一、AGV定义与特点二、AGV的组成与工作原理三、AGV导航方式四、AGV应用领域

AGV定义1AGV（AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即“自动导引运输车”），是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

AGV特点2AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。

AGV的组成1AGV基础硬件控制系统AGV车体动力部分控制元件AGV界面调度系统车载控制系统导航系统传感器系统

AGV的工作原理2AGV接收到货物搬运指令后，根据事先绘制好的运行路径和AGV当前坐标及前进方向，中央控制器进行矢量计算、路线分析，从中选择最佳的行驶路线，自动智能控制AGV在路上的行驶和拐弯、转向等，到达装载货物位置准确停位、装货完成后，AGV启动向目标卸货点“奔跑”，准确到达位置后停住、卸货，并向控制计算机报告其位置和状态。

AGV常用的导航方式电磁导航磁带导航二维码导航激光导航视觉导航

电磁导航1电磁导航是较为传统的导航方式之一，仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。

磁带导航2磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。

视觉导航3视觉导航是在AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。

激光导航4激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向。

二维码导航5根据车载相机扫描地面二维码信息，根据二维码信息以及方向定位和判定改位置的属性，诸如货架站点、取货站点、充电站点、高/低速路径等，控制系统根据任务以及其他车辆在系统中的位置进行路径安排和导航。

仓储行业1AGV小车最早应用于仓储行业，现在许多大型仓储企业都已采用AGV小车。

制造行业2AGV小车在制造业的生产线上扮演重要角色，高效、准确、灵活地完成物料搬运任务。AGV小车已应用于机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域已成为AGV应用最广泛的领域。多个AGV小车可组成灵活的物流搬运系统，搬运路线可随生产流程调整而及时调整，从而提高生产灵活性和企业竞争力。

邮局、港口和机场3邮局、码头、机场等地的搬运需求量大，货物运输具有工作量变化大、动态性强、作业流程调整频繁、作业流程单一的特点。AGV小车的并行作业、自动化、智能化和灵活性很好地满足了上述场合的搬运要求。