《自动化生产线集成与应用_ Integration》课件——伺服系统的基本认知.pptxVIP

伺服系统的基本认知

DLIM-441智能制造系统集成应用平台机器人行走平台-同步带直线模组伺服电机

一、伺服控制系统二、伺服电机三、伺服驱动器

一、伺服控制系统伺服控制系统也称为随动系统，是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、速度及转矩输出的自动控制系统，它用来控制被控对象的转角或位移，使其自动、连续、精确地复现输入指令的变化。

一、伺服控制系统伺服控制系统的构成伺服控制器伺服驱动器执行机构（伺服电机）被控对象测量/反馈环节

一、伺服控制系统

一、伺服控制系统伺服系统的控制模式位置控制模式速度控制模式转矩控制模式

二、伺服电机基本概述伺服电动机又称为执行电动机，其功能是把输入的电压信号变换成电机转轴的角位移或角速度输出。输入的电压信号又称为控制信号或控制电压，改变控制电压的大小和电源的极性，就可以改变伺服电动机的转速和转向。其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

二、伺服电机伺服电机组成1电机外壳（定子）电机转轴（转子）编码器输入电源线电缆编码器电缆

二、伺服电机伺服电机组成1位于伺服电动机的背面，主要测量电动机的实际位置或速度，并将位置或转速信号转化为脉冲信号。编码器：从伺服电动机背面的编码器引出一组电缆，主要传输测得的转速信号，并反馈给控制器进行比较。编码器电缆：与电动机内部绕组U、V、W连接，还包括一根接地线。输入电源线电缆：

二、伺服电机伺服电机的分类2交流伺服电机的显著特点：直线伺服电动机电机为直线运动直流伺服电动机普通直流伺服电动机低惯量直流伺服电动机直流力矩电动机交流伺服电动机两相感应伺服电动机三相感应伺服电动机无刷永磁伺服电动机起动转矩大运行范围较广无自转现象

二、伺服电机交流伺服电机的组成及工作原理3Uc~Uf~交流伺服电动机主要由定子与转子组成。它的定子分为外定子和内定子两部分，内外定子铁心通常均由硅钢片叠成。外定子铁心槽中放置空间互差90°的两个绕组：励磁绕组和控制绕组。内定子铁心中一般不放绕组，仅作为磁路的一部分，以减少主磁通磁路的磁阻。交流伺服电动机的转子结构形式有两种：高电阻率导条的笼型转子和非磁性空心杯转子。交流伺服电机的结构控制绕组外定子励磁绕组内定子杯形转子

二、伺服电机高电阻率导条的笼型转子，与普通笼型感应电动机的转子相似，只是为了减少转子的转动惯量，需做的细而长。转子笼的导条和端环可以采用高电阻率的导电材料（如黄铜、青铜等）制造，也可采用铸铝转子。

二、伺服电机非磁性空心杯转子，是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子。杯形转子和笼型转子虽然外表形状看起来不一样，但实质上是一样的，因为杯形转子可以看作是导条数目非常多、条与条之间紧靠在一起、而两端自行短路的笼型转子。空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。

二、伺服电机当电机定子三相绕组通上交流电源后，就产生一个旋转磁场，该旋转磁场将以同步转速n0旋转。由于磁极同性相斥，异性相吸与转子的永磁磁极互相吸引，并带着转子一起旋转，因此，转子也将以同步转速n0与旋转磁场一起旋转。当转子加上负载转矩之后，转子磁极轴线将落后定子磁场轴线一个θ角，随着负载增加，θ也随之增大；负载减少时，θ角也减少；只要不超过一定限度，转子始终跟着定子的旋转磁场以恒定的同步转速n0旋转。永磁式交流伺服电机的工作原理

二、伺服电机改变转子的磁极对数或定子绕组的电源频率，均可改变电动机的转速。永磁同步伺服电动机是通过改变定子绕组的电源频率来调节转速的。永磁式交流伺服电机的工作原理永磁同步伺服电机的转速可用下式表示：n=60f/p

二、伺服电机编码器伺服电动机的编码器是用来检测转速和位置。编码器安装在电机后端，其转盘（光栅）与电机同轴。编码器主要分为增量编码器和绝对值编码器。编码器

三、伺服驱动器伺服驱动器又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。

三、伺服驱动器伺服驱动器的工作模式位置控制模式是伺服驱动器中最常用的控制方式，它一般是通过外部输入脉冲的频率来确定伺服电机转动的速度，通过脉冲数来确定伺服电机转动的角度，所以一般用于定位装置。

三、伺服驱动器伺服驱动器的工作模式当伺服驱动器工作在速度控制模式时，通过模拟量的输入或脉冲的频率控制输出电源的频率来对电动机进行调速。此时的伺服驱动器类似于变频器。控制信号可由伺服驱动器的输入开关、电位器产生，也可以用PLC等控制设备来产生。

三、伺服驱动器伺服驱动器的工作模式当伺服驱动器工作在转矩控制模式时，可以通过操作伺服驱动器的输入电位器控制外部模拟量输入进而调节电动机的输出转矩大小。输入