《自动化生产线集成与应用_ Integration》课件——库卡机器人坐标系.pptxVIP

库卡机器人坐标系

二、轴坐标系一、笛卡尔坐标系三、坐标系选择

笛卡尔坐标系WORLD世界坐标系ROBROOT足部坐标系BASE基坐标系FLANGE法兰坐标系TOOL工具坐标系一、笛卡尔坐标系坐标系是从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。对工业机器人进行操作、编程和调试时，机器人所有运动需要通过沿坐标系轴的测量来定位目标位置。

其原点位于机器人基座，是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。一、笛卡尔坐标系足部坐标系(ROBROOT)1

一、笛卡尔坐标系世界坐标系（WORLD）2大地坐标系当机器人吊装时，机器人末端移动直观性差，示教编程较为困难。当两台或更多台机器人共同协作完成一项任务时，如果分别在两台机器人的足部坐标系中进行运动控制，则很难预测相互协作运动的情况。在此情况下，可以定义一个世界坐标系，选择共同的世界坐标系取而代之。

一般是在机器人工件的台面上创建的坐标系，在操作台面时，机器人的工具可以根据基坐标系方向运动。一、笛卡尔坐标系基坐标系（BASE）3一般工件支座、抽屉的边缘或机器的外缘均可作为基准坐标系中合理的参照点。重新定位工作站中的工件时，只需更改基坐标系的位置，所有路径将即刻随之更改。

法兰坐标系(FLANGE)4一、笛卡尔坐标系该坐标系原点被称为TCP(ToolCenterPoint,即工具中心点)，是一个可自由定义、用户定制的坐标系，是相对法兰坐标计算出来的。位于机器人运动末端法兰中心点，正常情况不会改动。工具坐标系(TOOL)5默认最多可定义16个工具坐标系

二、轴关节坐标系轴关节坐标系是设定在机器人关节轴的坐标系。在轴坐标系下，工业机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。对于大范围运动，且不要求TCP姿态时，可选择轴坐标系。

三、坐标系选择X、Y、Z为沿全局坐标系的X、Y、Z三轴运动。全局坐标系1A、B、C依次为绕Z、Y、X三轴旋转。

轴关节坐标系2三、坐标系选择