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多UUV协同探测阵型：构建策略与优化算法的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋探测需求的不断增长以及军事应用的逐步拓展，无人水下航行器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV）作为一种新型海洋移动平台，展现出了广阔的应用前景。UUV能够在复杂的水下环境中执行各种任务，如海洋资源勘探、环境监测、水下目标探测与识别等，为人类深入了解海洋、开发海洋资源提供了有力工具。然而，单个UUV的能力和性能存在诸多限制，例如其探测范围有限、续航能力不足、信息处理能力相对较弱等，难以满足日益复杂和多样化的任务需求。

为了克服单UUV的局限性，多UUV协同作业成