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核桃姿态自适应定向运移方法研究及试验验证
目录
核桃姿态自适应定向运移方法研究及试验验证（1）．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1核桃的重要性与应用价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2姿态自适应定向运移技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、核桃姿态分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1核桃形态特征及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2核桃运动过程中的姿态变化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3姿态参数获取与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
三、自适应定向运移方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1定向运移技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2核桃自适应定向运移模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3运动控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
四、试验验证平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.1试验平台硬件组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.3平台性能调试与校准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
五、试验设计与执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.1试验方案制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
5.2试验样本准备与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.3数据采集与分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.4试验结果及讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
六、核桃姿态自适应定向运移效果评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
6.1效果评估指标及方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.2评估结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
6.3存在问题及优化建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
7.2学术贡献与实际应用价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
7.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
核桃姿态自适应定向运移方法研究及试验验证（2）．．．．．．．．．．．．．33
核桃姿态自适应定向运输方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.1核桃运输现状及问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.2自适应定向运输方法的意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
核桃姿态自适应定向运输理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.1自适应控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.2定向运输系统动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3核桃姿态感知与识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
核桃姿态自适应定向运输系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.1系统整体架构．．．．
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