《化工设备清洗机器人》.docx

ICS

ICS25.040.30

CCSL66

团体标准T/HNMESXXX-XXXX

化工设备清洗机器人

Chemicalequipmentcleaningrobots

（征求意见稿）

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

河南省机械工程学会发布

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化工设备清洗机器人

范围

本文件规定了化工设备清洗机器人安全设计要求、结构组成和基本功能、材料要求、技术要求、检验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本文件适用于换热器、精馏塔、反应釜、常压储罐、管道等化工设备清洗用机器人的设计、制造和检验。

规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T3785.1电声学声级计第1部分：规范

GB/T3836.1爆炸性环境第1部分：设备通用要求

GB/T3836.2爆炸性环境第2部分：由隔爆外壳“d”保护的设备

GB/T4208外壳防护等级（IP代码）

GB/T4768防霉包装

GB/T4857.23包装运输包装件基本试验第23部分：垂直随机振动试验方法

GB/T4879防锈包装

GB/T5048防潮包装

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成

GB/T17799.2电磁兼容通用标准第2部分：工业环境中的抗扰度标准

GB/T17799.4电磁兼容通用标准第4部分：工业环境中的发射

GB/T19292.1金属和合金的腐蚀大气腐蚀性第1部分：分类、测定和评估

GB/T39590.1机器人可靠性第1部分：通用导则

GB/T42982工业机器人平均无故障工作时间计算方法

GB/T44589-2024机器人自适应能力技术要求

术语和定义

GB11291.1、GB11291.2界定的及下列术语和定义适用于本文件。

精馏塔rectificationcolumn

进行精馏的一种塔式汽液接触装置。

换热器heatexchanger

将热流体的部分热量传递给冷流体的设备，又称热交换器。

反应釜reactor

一种用于化学反应、物理化学过程和实验室研究的设备。

常压储罐atmosphericstoragetank

指设计压力小于0.1MPa、建造在地面上、储存非人工制冷、非剧毒性的石油、化工等液体介质的钢制密封容器。

3.5

清洗覆盖率cleaningcoverage

指机器人在清洗过程中实际清洗面积与设备总内表面积的比例。

3.6

洗净率washingrate

指清洗后设备内表面残留污染物与清洗前污染物量的比例。

3.7

机器人自适应能力adaptivecapabityofrobot

机器人在非结构化工况中，采用力位协同控制的方式完成工作任务的能力。即通过对操作对象、环境和任务的识别分析，进行适应性调节控制来完成负责工作。

[来源：GB/T44589-2024,3.2]

安全设计要求

机器人本体通用部分的设计应符合GB11291.1规定的基本安全要求。最大外径应≤设备入口直径的80%。

机器人电气部分的设计应符合GB/T5226.1的规定。装有熔断器或断路器保护装置，线缆、插接件应安装正确、牢固可靠，线路连接良好。

机器人致动控制装置的设计应符合GB11291.1中5.3对意外操作防护、状态指示和单点控制的规定。

机器人可靠性设计应符合GB/T39590.1的规定。研发过程中可选择对机器人设计有效的可靠性工作项目,发现机器人的薄弱环节并加以改进,满足产品可靠性设计要求。考核机器人的可用性,宜选用MTBF和MTTR指标。

4.5机器人自适应能力设计应符合GB/T44589的规定。自适应能力组件应包括感知和力控等组件，宜具有位姿感知功能、力感知功能和力位协同控制功能。

材料要求

应满足使用环境的要求，具有良好的耐腐蚀性、耐磨性、和耐高温性能。与清洗介质接触的材料应具有良好的化学稳定性，不应与清洗介质发生反应。

主体材质宜采用高强度316L不锈钢或PEEK特种工程塑料，高压喷嘴及管路材料宜使用碳化钨