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芒果采摘机器人的设计与实验
目录
芒果采摘机器人的设计与实验（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
芒果采摘机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1芒果采摘机器人的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2发展历程与现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3研究趋势与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
芒果采摘机器人的设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2传感器与控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.3人机交互界面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
芒果采摘机器人的关键技术与实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1机器人运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2果实识别与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.3采摘动作执行技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
芒果采摘机器人的实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2实验设备选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3实验过程与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
实验结果分析与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.1实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.2数据处理与分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.3机器人的性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
7.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.3未来发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
芒果采摘机器人的设计与实验（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.3本课题研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
芒果采摘机器人总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.1系统功能与要求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.2机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.2.1机械臂结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
2.2.2移动底盘设计．．．
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