具有外部干扰和执行器故障的四旋翼无人机系统控制研究.pdf

摘要

近年来，随着处理器、传感器和无人机技术的不断进步，四旋翼无人机作为一种结构简

单、易于操作、机动性强、低成本的旋翼飞行器，在军事、农业、民用、商业等领域得到了

广泛应用，备受众多研究人员关注。然而，随着四旋翼无人机应用环境的多样化和飞行任务

的增加，它容易受到外部干扰，如风扰、执行器故障等，这使得四旋翼无人机难以完成任务

且存在坠毁的危险。因此，本文针对四旋翼无人机的抗扰动能力和预设时间控制进行了相关

研究，旨在使其在受到外部干扰和执行器故障的情况下仍能保持稳定、有效和精确的控制。

本文主要研究具体如下：

（1）针对四旋翼无人机飞行中存在外部干扰，设计一个有限时间干扰观测器对外部干

扰经行有效估计。基于干扰观测器在终端滑模的基础上设计一个新型端滑模控制器，使四旋

翼无人机控制系统更加稳定可靠。通仿真实验结果看出，干扰观测器对外部干扰可以进行有

效估计，且保证了四旋翼无人机系统在有限时间内稳定收敛；

（2）在之前的工作中，设计了一种非奇异终端滑模控制器，它是一种有限时间控制方

法。然而，该控制器不能估计收敛时间。为了解决这一问题，提出了一种新的非奇异滑模面

的设计方案，并将其与固定时间控制相结合。通过固定时间干扰观测器抵消扰动，设计一种

固定时间控制方法，并且为系统提供了收敛时间估计的上界。通过仿真实验结果可以看出，

该固定时间控制器不仅能够在固定时间内准确地跟踪轨迹，还能估计准确的收敛上界时间，

同时抖振较小。

（3）针对四旋翼无人机执行器故障和外部干扰的问题，设计了一个预设时间干扰观测

器来有效估计复合干扰。然后将干扰观测器与预设时间滑模控制器相结合，设计了一种适用

于外部扰动和执行器故障的预设时间滑模控制器。这种控制器能够进一步提高四旋翼无人机

的抗干扰能力、稳定性和精确性。通过仿真实验结果可以看出，在有外部干扰和执行器故障

的情况下，四旋翼无人机能在预设时间内准确地跟踪期望轨迹，并且具有良好的稳定性。

关键词:四旋翼无人机，终端滑模控制，观测器，固定时间控制，预设时间控制

Abstract

Inrecentyears,withthecontinuousprogressofprocessors,sensorsandUAVtechnology,

quadrotorUAV,asakindofrotoraircraftwithsimplestructure,easyoperation,strongmobilityand

lowcost,hasbeenwidelyusedinmilitary,agricultural,civil,commercialandotherfields,andhas

attractedmanyresearchersattention.However,withthediversificationoftheapplication

environmentofquadrotorUAVandtheincreaseofflightmissions,itisvulnerabletoexternal

interference,suchaswinddisturbance,actuatorfailure,etc.,whichmakesitdifficultforquadrotor

UAVtocompleteitsmissionandthereisariskofcrash.Therefore,thispaperconductsrelevant

researchontheanti-interferenceabilityandpresettimecontrolofquadrotorUAV,aimingat

maintainingstable,effectiveandaccuratecontrolunderexternalinterferenceandactuator