2023年4月航天大会论文末.docx

.2939.

10%的故障状态,执行机构失效30%的故障状态,执行机构失效50%的故障状态,与执行机构失效70%的故障状态下进行仿真测试,取满推力控制指令为±500N。在姿控喷管未发生推力下降故障的情况下,其姿态控制测试结果如图4所示。加入姿控喷管失效70%的工况,其姿态控制测试结果如图5所示。

4

2

0

1

0

0

-2

051015202530

051015202530

t/s

0

-2.5

-5.0

0

-1

-2

t/s

(b)

051015202530

t/s

(C)

图4执行机构未失效状态下运载火箭姿态控制效果曲线。(a)三通道姿态角误差曲线,(b)三通道角速度曲线,

(c)三通道等效控制量曲线,各子图自上而下顺序分别为俯仰通道、偏航通道、滚动通道

仅以俯仰角控制通道对比(实际仿真为三通道,受篇幅限制,不失一般性,仅列出俯仰角通道的仿真结果),在推力偏差为0%、10%、30%、50%、70%时,各通道控制曲线如图6~图8所示。

从以上仿真结果来看,采用TD3强化学习算法进行强适应姿态控制器的设计,在执行机构能力衰减的情况下,仅在前期动态过程时控制曲线与响应曲线有差别。在达到稳态后,5种工况的稳态值几乎相同,可见基于TD3强化学习算法训练的控制器可实现在执行机构失效情况下的强适应控制。

.2940.

0

t/s

(a)

4

2

0

0

-2.5

-5.0

0

-1

-2

t/s

(b)

t/s

(C)

图5执行机构失效70%状态下运载火箭姿态控制效果曲线。(a)三通道姿态角误差曲线,(b)三通道角速度曲线,

(c)三通道等效控制量曲线,各子图自上而下顺序分别为俯仰通道、偏航通道、滚动通道

4结论

本文针对运载火箭姿控喷管发生推力下降故障时的姿态控制问题,采用TD3强化学习算法训练出一套强适应免解耦姿态控制器进行姿控喷管推力下降工况下的强适应免解耦姿态控制。仿真结果表明算法对于运载火箭姿控喷管推力下降故障具有较强的鲁棒性,在喷管推力下降70%时仍能实现正常的姿态控制。本方法可以作为一种潜在的基于数据驱动的控制律设计方法,应用于各类故障条件下的飞行器多通道姿态控制器的训练与设计。

5

4

3

2

1

0

decay

decayrate=0%

decayrate=10%

decayrate=30%

decayrate=50%

decayrate=70%

152025300

15

202530

t/s

(a)

decay

decayrate=0%

decayrate=10%

decayrate=30%

decayrate=50%

decayrate=70%

00.51.01.52.02.53.0

t/s

(b)

图6不同工况下俯仰角误差控制曲线对比(右图为前3s的放大曲线)

-0.5

-1.5

-2.0

-2.5

decay

decayrate=0%

decayrate=10%

decayrate=30%

decayrate=50%

decayrate=70%

152530520

15

25

30

5

t/s

(a)

-0.5

-1.5

-2.0

-2.5

decay

decayrate=0%

decayrate=10%

decayrate=30%

decay