水中气体目标的多波束声呐成像与检测算法.pdfVIP

⽔⽔中中⽓⽓体体⽬⽬标标的的多多波波束束声声呐呐成成像像与与检检测测算算法法

⽔⽔中中⽓⽓体体⽬⽬标标的的多多波波束束声声呐呐成成像像与与检检测测算算法法

蒲定1，张万远2，郭骏1，李东洋2，王3

1.中海⽯油深海开发有限公司深⽔⼯程建设中⼼，⼴东深圳5180002.哈尔滨⼯程⼤学⽔声⼯程学

院，⿊龙江哈尔滨1500013.天津⼤学机械⼯程学院，天津300072

摘摘要要：：随着海底输⽓管道的使⽤⽇益增多，对输⽓管道泄漏的检测刻不容缓。⽂中提出⼀种基于

多波束声呐的⽔中⽓体⽬标成像与检测算法。成像算法以MVDR(minimunvariancedistortionless

response)波束形成算法为核⼼，归算⽔体位置信息和反向散射强度信息后实现对⽔体⽬标的声呐

成像。对声呐图像采⽤基于数学形态学的边缘检测算法检测⽬标边缘，判断⽓体⽬标有⽆。通过⽔

池试验结果证明，⽂中提出的算法流程能够有效地实现⽔中⽓体⽬标的成像与检测，具有较好的⼯

程应⽤前景。

关关键键词词：：多波束声呐；MVDR；旁瓣抑制；形态学；边缘检测；⽔体成像；⽓柱检测；图像去噪

随着我国对海洋天然⽓资源的开发利⽤逐步加⼤，我国对海底输⽓管道的使⽤逐渐增多。海底输⽓

管道相⽐于其他输⽓⽅式具有经济、⾼效、输送量⼤、输送连续性好、管理⽅便、可靠性⾼、对环

境影响⼩等特点。但由于海底环境复杂，海底输⽓管道易受到海⽔和海洋浮游⽣物的冲击和海底地

形变换的影响，同时输⽓管道也会受到⾃⾝内部⽓体的压⼒和腐蚀。海底输⽓管道的泄漏不仅影响

到海上⽓⽥的正常⽣产和安全，还会造成严重的海洋环境污染。因此，对海底管线泄漏的检测及其

重要，通过检测尽早发现管线损坏位置及泄漏情况，以采取预防措施和及时修复[13]。⽬前，国内

外针对海底输⽓管道泄漏的检测⽅法主要有潜⽔员探摸、⽔下机器⼈检测、管道检测爬机检测和声

学检测等⽅法。潜⽔员探摸法的作业⽔深有限且效率低下；⽔下机器⼈和管道检测爬机虽然⽐较成

熟，但⼯作效率低，只能进⾏逐点检测且需要熟练的操作⼈员[46]。声学检测具有⾼效率、宽覆

盖、测量深度深和不受⽔体能见度影响等优势。多波束声呐是近年来常⽤的海底管线泄漏声学检测

设备之⼀，多波束声呐具有宽覆盖、全海深的特点且具有⽔体成像能⼒。利⽤其获得⾼精度的三维

地形信息及反向强度信息可以准确判断出海底输⽓管道的管线状态和泄漏位置。通过其⽔体成像能

⼒可以获得泄漏⽓体的声呐图像。为此，⽂中基于多波束声呐开展⽔中⽓体⽬标成像算法的研究，

在MVDR(minimunvariancedistortionlessresponse)波束形成[7]成像算法的基础上对声纳图像进⾏

形态学边缘检测，从⽽提取⽔中⽓体⽬标的轮廓。⽂中的研究内容能提供丰富的海底输⽓管道泄漏

的信息，为海底输⽓管道泄漏修复⽅案的确⽴提供依据，具有很好的⼯程应⽤价值和⼴阔的市场应

⽤前景。

1⽔⽔中中⽓⽓体体⽬⽬标标成成像像算算法法

⽔中⽓体⽬标成像算法流程如图1所⽰。基于多波束声呐的⽓体⽬标成像先是对接收到的信号做预

处理后做波束形成。波束形成是多波束声呐成像算法的核⼼，采⽤快拍法[8]能利⽤完整的回波信号

实现对⽔体的成像，由波束形成的波束⽅位⾓和回波到达的采样时刻可计算出⽔体每⼀处相对于声

呐的深度和位置信息，通过GPS等辅助传感器对测得深度和位置信息进⾏修正和归算，得到测量⽬

标的实际位置。通过对波束形成回波信号的计算，可以得出⽔中⽬标的散射强度。最后，利⽤获得

的深度和位置信息与⽬标散射强度可以得到⽔中⽓体⽬标的声呐图像。

图1⽔中⽓体⽬标成像流程

1.1MVDR波束形成成像算法

波束形成算法是多波束声呐⽔中⽓体⽬标成像算法的核⼼，波束形成算法的优劣直接关系到成像的

精度和准确性。时延波束形成和相移波束形成是⽐较成熟的常规波束形成算法，有着原理简单和使

⽤成熟等优点。但常规波束形成也有着旁瓣泄漏、主瓣宽度较⼤等劣势，这使得常规波束形成在声

呐成像中有成像精度低、⽬标易被旁瓣遮掩等不⾜。当声呐基阵阵元数⽬⼀定时，通过对常规波束

形成采⽤加窗的⽅法可以在⼀定程度上获得较⼩旁瓣，但这往往是在牺牲主瓣的情况下得到的。常

规波束形成存在能量泄漏的缺点，易造成旁瓣⼲扰。这种⼲扰主要出现在当垂直于海底的镜⾯反射

波或⽔中具有较强反射能⼒的⽬标的回波进⼊其他⽅向的旁瓣时，对该⽅向主瓣⽅向接收到的信号

造成⼲扰。为消除旁瓣⼲扰、提⾼成像精度，⽂中⽔中⽬标成像采⽤MVDR波束形成算法。

MVDR波束形成算法是基于最⼩⽅差⽆畸变响应的⾃适应波束形成算法，