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STM32驱动下的无人自平衡自行车设计创新

目录

STM32驱动下的无人自平衡自行车设计创新（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究目标和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

STM32驱动原理与应用概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

无人自平衡自行车的设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1自平衡技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2无人自平衡自行车的系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3自主控制策略的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

STM32在无人自平衡自行车中的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1STM32芯片的选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2控制算法的开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3I/O接口的连接与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

传感器数据处理与融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1加速度计、陀螺仪的数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2姿态估计方法的比较与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.3数据融合技术的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

无线通信模块的集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.1蓝牙或Wi-Fi协议的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2无线通信模块的安装与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.3数据传输性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

实验平台搭建与测试环境设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

7.1驱动程序的编写与编译．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

7.2模拟实验与实际骑行测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.3测试结果分析与优化建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

结论与未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

8.1主要研究发现总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

8.2研究不足与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

8.3对相关领域的启示与影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

STM32驱动下的无人自平衡自行车设计创新（2）．．．．．．．．．．．．．．．．50

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

STM32微控制器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

2.1STM32系列微控制器简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.2STM32的硬件特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

2.3STM32在无人机领域的应用．．．．．．．．．．．