袋装水泥自动装车机结构及应用.docxVIP

1机器人装车机的应用背景和发展概述

原始的水泥袋装出厂，大多是用人工装车，或者是半自动装车设备，还要人工来接收材料。随着劳动力的短缺和劳动力成本上涨，企业需要全自动装车系统来替代人工，以节省成本。在水泥袋装出厂过程中，工人处于粉尘大量扩散的环境中，容易引发尘肺病等职业病，为此，国家严格限定水泥企业包装和装车岗位的水泥粉尘浓度不得超标，即时间加权平均浓度总尘限值4mg/m3、呼尘限值1.5mg/m3。

机器人装车机实际就是机械手在水泥袋装系统中的应用，机械手控制精确，可以提高效率，降低员工劳动强度，改善工作环境，降低能源消耗。它的使用解放了劳动力，在行业的发展中发挥了重要作用。全自动水泥装车机可适应不同类型车辆并进行自动装车，其识别系统利用激光和3D扫描获取车辆信息，定位系统通过多个激光传感器获取车辆位置信息，机器人结合上述信息进行水泥包装袋抓取、规划和自动装袋。

2机器人装车机的工作原理及装车流程

2.1工作原理

机器人装车系统采用了3D扫描技术，能准确定位、扫描车辆的外部形态，以达到装车位置准确、装车系统与包装机互动联锁和自动装车的目的。装车机之所以在小范围区域内可以自由活动，是由于其采用了新型关节式三维伸缩机构，实现了数字控制与X、Y、Z三方向轴的机构协同作业的目标。

2.2扫描装车流程

当车辆行驶到扫描区域，在刷卡进车之前，应先将设备Z轴升到（3.55±0.05）m的位置，Y轴走到（0.3±0.05）m的位置，然后把显示状态调整到“1”，总状态调整到“2”，打开自动扫描。此时LED显示请刷卡，且扬声器播放“请刷卡”。在第一个刷卡器处刷卡，第一次刷卡成功后，车指示灯会由红色变为绿色，显示状态会跳变到“2”，扬声器会提示“刷卡成功请开车到装车区域”，此时驾驶员才可以将车开到装车区域，行驶过程中听到由位置传感器触发的“装车位置正确，请停车”的播报声时，应立即停车。刷卡操作和停车动作这一系列操作由企业相关岗位人员完成。机器人装车工作场景如图1所示。

图1机器人装车机工作场景示意

LED显示屏实现了调试、运行双界面的应用。装车扫描时，若LED显示“停车靠前，请后退”，则请驾驶员将车缓慢倒退，再次听到警报响起，立即停车，会看到LED显示“停车成功，请再次刷卡”，再次刷卡是为了保证车辆已进入正确的候车区，且给装车系统一个信号指示，此时可以开始扫描、装车。这时候先确认装车吨数以及袋子种类是否正确，吨数不对可手动更改，而后观察车辆尾部是否有高于0.2m的梆子，如果有则需要在触摸屏主界面上点击“车尾梆子”按钮。若是手动第一次刷卡进来的车辆需要先手动输入装车吨数，再第二次刷卡，再次刷卡成功后，设备会自动检测车辆的长、宽、高，在此过程中禁止人员进入车厢内，扫描成功后会自动启动装车，若在手动模式下，须切换到自动模式才会自动装车，再进行扫描。车辆进车时，车中心应与设备中心重合，保证测量车宽传感器在车厢内，并且测宽传感器在左右运动时能运动到车厢栏板外。另外，对于车厢有拉筋的车，该装车机同样适用。扫描系统对车辆进行扫描，记录车辆箱体的长、宽、高，通过内部系统进行计算，计算出装包数量及码垛装车布局，以此达到自动装车的目的。整个装车过程司机无需下车，只需要听扬声器的指示正确启、停车辆即可。刷卡操作、停车动作等操作过程由企业专门相关岗位人员辅助完成。

2.3主要工作参数及要求

机器人装车机主要用于水泥袋装装车系统（袋标重50kg），其装车能力可达100~110t/h，主臂行程0~1?350mm/s，辅臂行程100~850mm/s，二级提升高度0~1?000mm，可适应车箱宽度1.8~2.8m，可适应车箱长度17.5m以下。这保证了装车机可适用多种车型，并且运行准确、装车速度快。以上性能参数使得机器人装车机机头能完全进入车厢内，实现车厢内放包，不扬尘，增长了装车长度，小巧机身不扩槽，降低了现场改造工程量。装车现场模拟场景如图2所示。

图2装车现场模拟场景

3机器人装车机的机构及性能

3.1装车主机

机器人装车机主机的尺寸要求：长×宽×高=3.12m×2.80m×1.40m。保证了此装车机适用目前最长货车车厢13m的车型，同时也适用水泥行业货车的车宽。主机的框架钢板材料、型材采用有良好热加工性和焊接性能的Q235-A材料，Q235-A作为一种碳素结构钢屈服强度一般为235MPa左右，具有良好的韧性、可塑性、延展性、热加工性和焊接性能。此种材料提升了壳体对内部构件的保护作用，并且钢材厚度均在10mm及以上，提升了其强度，也保证了可靠性和寿命，在本体结构发生疲劳损坏时，可以通过铆接、焊接等方式修复，也缓解了水泥包因惯性进入机械手时对整体结构的冲击。主机头及附属机构示意如图3所示。

图3主机头及附属机构示意

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