原煤预均化堆场智能化控制系统研发与应用.docx

1煤取料机智能控制系统

该厂的煤取料机智能控制系统改造主要分为三项内容：无人值守和智能化巡检、设备在线检测和故障预警以及全自动取料系统，系统架构如图1所示。

图?1?煤取料机智能控制系统架构

2无人值守和智能化巡检

无人值守和自动化巡检方面的改造主要保证原煤堆场堆料和取料过程中的人员安全和堆场设备的安全性。

2.1方案架构

基于计算机的视觉处理是解决无人值守和智能化巡检的主要途径。在硬件上安装视频监控系统，实现煤场360°视频捕捉，利用视觉分析技术，对刮板头尾链轮、刮板运行、轨道异物、耙车运行以及人员或车辆进入情况进行实时监控，监控系统架构如图2所示。

图?2?监控系统架构

2.2实施方案

煤取料机本体安装防爆红外一体机12台，分别监控取料机馈电受电器、两侧耙车行走轮、挡轮、耙车整体运行等情况。原煤堆棚内安装防爆红外一体机6台，防爆球机4台，辅料堆棚安装枪式摄像机6台，高清球型一体机2台，实现全场360°监控。摄像机采用防爆型，防护等级IP68，另对取料机机械手臂摄像机镜头加装辅助风自动清洁系统以确保镜头清晰度，可有效防止煤粉、粉尘进入。搭建智能视频识别平台，通过目标监测、图像分割等深度学习方法，对进入不同区域的人或物进行判定，并通过信号给出不同的处理结果。完整的视频分析系统还具备在线学习能力，能有效降低误报情况发生。系统需要视频分析服务器一台并安装视频分析平台软件，软件可定制和二次开发。

刮板上下轨道间安装机械手辅助监控系统，系统由高精度广角摄像头（防爆变焦红外一体机）、3+1?轴机械臂、机械臂底座、巡检轨道、远程中央控制台、无线传输模块、机械手端?PLC、线缆桥架、接收端（机械臂端）电控系统?9?部分组成。巡检人员在后台通过触摸屏操作实现摄像头的全景观察，并可以对发现的问题进行记录截屏，从而实现取料机刮板系统的全景后台监控。

在堆料机上安装视频监控系统一套，实现堆料机关键部位视频捕捉，对悬臂皮带、电气室、轨道两侧、堆料机两侧、以及人员或车辆进入情况进行实时监控。人员或车辆进入危险区域有自动语音风险提示，并自动向中控报警。

3设备在线监测和故障预警

设备在线监测和故障预警方面的改造主要解决因设备故障造成的停机问题，提高作业率，从而延长使用寿命。

3.1?方案架构

设备在线监测的实现思路是通过各类传感器对各设备的重要被控变量当前参数的读取，建立神经网络模型进行预测并做出判断。对煤取料机所有电机减速机、链轮轴承座、行走轮加装防爆型振动温度一体式传感器，同时采集电压、电流、限位、过载等信息，通过模型计算进行预测分析，实现设备预测性运维，并在设备发生故障时自动向中控报警。

3.2?实施方案

在线监测的具体实施过程中在取料机行走轮轴承座、刮板头尾轮轴承座、耙车电机减速机、刮板电机减速机、行走减速机、耙车链轮组轴承、耙车行走轮这些重要设备上加装防爆型振动温度一体式传感器，采集数据并传输到甲方数据仓，后台配置监测及诊断分析软件组成状态检测系统。

4全自动取料系统

全自动取料系统方面可实现堆料机、辅料取料机现场无人化操作，降低现场岗位劳动强度。

4.1?方案架构

对现有控制系统进行升级，大车快速前电机、大车慢速前电机、耙车电机均改为变频控制，刮板机为直起，控制模式分为自动、远程人工手动、现场人工手动三种模式。通过微波雷达定位、三维扫描仪、激光测距仪、编码器采集数据运算，实现煤堆盘库功能和煤取料机全自动换堆、取料功能。

4.2实施方案

1）?PLC控制系统升级

PLC控制系统升级为西门子系列，系统保留20%的预留点，具有一定的后期扩展性。改造后的PLC系统架构如图3所示。

图?3改造后的PLC系统架构

原控制系统是集中控制设计，大柜体集中装配，防尘效果差，后期维护及故障查询比较复杂，导致目前控制系统的故障率比较高，所以对原有控制柜进行了VCS式升级。升级后的分布式控制系统具有性价比高、可靠性高、响应速度快等优点。

2）?取料机和堆料机定位系统

取料机大车和堆料机大车的行走定位都是采用微波雷达的定位方式。取料机耙车走行定位采用激光测距仪。

回转定位和俯仰定位采用绝对值编码器，如图4和图5所示。

图4回转定位

图5俯仰定位

堆料机悬臂前端安装一台HNFS-YS150三维激光扫描仪，建立煤场坐标系。该型号扫描仪已在宝钢湛江、沙钢、柳钢、三钢等原料场的堆取料机上成功应用。三维激光扫描仪安装如图6所示。

图6三维激光扫描仪安装示意图

3）?自动化堆取料

自动化堆取料由于安全需要在不同料堆上才能同时进行，分为堆料与取料两个部分。

①自动化堆料

控制系统升级后具备触摸屏一键启动控制功能，实现自动堆料操作。

第一步，工艺人员规划各料条堆料的起点和终点坐标，操作人员点击启动按钮，系统根据生产计划和防碰撞模型判断当前位置和目标位置的路径是否安