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全身控制赋能：六足机器人复杂地形运动控制的创新突破

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1六足机器人发展概述

机器人技术的不断进步，为现代工业、农业、医疗以及军事等领域带来了革命性的变化。六足机器人作为机器人领域的一个重要分支，凭借其独特的多足结构和运动方式，在复杂地形作业中展现出了巨大的应用潜力。从概念的提出到如今的广泛研究与应用，六足机器人经历了漫长的发展历程。早期，六足机器人主要停留在理论探索阶段，科学家们致力于研究其运动原理和控制方法，试图为其赋予稳定且灵活的移动能力。随着材料科学、电子技术以及控制算法的飞速发展，六足机器人逐渐从实验室走向现实应用场景。

在工业领域，六足机器人