数控机床的伺服系统.pptVIP

7.4交流伺服电机及其速度控制系统交——交变频：01利用可控硅整流器直接将工频交流电（频率50Hz）变成频率较低的脉动交流电，正组输出正脉冲，反组输出负脉冲，脉动交流电的基波是所需的变频电压。02该方法所得的交流电波动比较大，且最大频率即为变频器输入的工频电压频率。037.4交流伺服电机及其速度控制系统交—直—交变频：1先将交流电整流成直流电，然后将直流电压变成矩形脉冲波电压，矩形脉冲波的基波是所需的变频电压。2该调频方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽，调节线性度好。37.4交流伺服电机及其速度控制系统数控机床常采用交—直—交变频调速。在交—直—交变频中：根据中间直流电压是否可调分：中间直流电压可调PWM逆变器、中间直流电压固定的PWM逆变器；根据中间直流电路储能元件是大电容还是大电感分：电压型逆变器、电流型逆变器SPWM（正弦波PWM）变频器是目前应用最广、最基本的一种交—直—交型电压型变频器，在交流调速系统中获得广泛应用。SPWM变压变频器调制原理（以单相为例）正弦脉宽调制（SPWM）波形:与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲波。等效原理：把正弦波分成n等分，每一区间面积用与其相等的等幅不等宽的矩形面积代替。正弦波的正负半周均如此处理。uωtωtuOOa)b)恒流斩波电路细分驱动电路7.3直流伺服电机及其速度控制根据磁场产生方式分：他励式、永磁式、并励式、串励式和复励式五种。结构上：有一般电枢式、无槽电枢式、印刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式等。为避免电刷换向器的接触，有无刷直流伺服电机。根据控制方式分：磁场控制方式、电枢控制方式。7.3.1直流伺服电机的结构与分类7.3直流伺服电机及其速度控制在数控机床中，进给系统常用的直流伺服电机有：小惯性直流伺服电机因转动惯量小而得名。这类电机一般为永磁式。小惯量直流电机最大限度地减小电枢的转动惯量，所以能获得最快的响应速度。在早期的数控机床上应用得比较多。7.3直流伺服电机及其速度控制大惯量宽调速直流伺服电机（直流力矩电机）01转子直径较大，线圈绕组匝数增加，力矩大，转动惯量大，能在较大过载转矩时长时间工作，因此可直接与丝杠相连，不需中间传动装置。02没有励磁回路的损耗，外型尺寸比类似的其他直流伺服电机小。03特点：能在较低转速下实现平稳运行，最低可达1r／min，甚至0.1r／min。数控机床上应用广泛。047.3直流伺服电机及其速度控制无刷直流伺服电机（无整流子电机）没有换向器，由同步电机和逆变器组成，逆变器由装在转子上的转子位置传感器控制。实质是一种交流调速电机，调速性能可达到直流伺服发电机的水平，又取消了换向装置和电刷部件，提高了电机使用寿命。7.3直流伺服电机及其速度控制STEP03STEP04STEP01STEP02直流伺服电机的调速原理与方法组成：磁极（定子）、电枢（转子）、电刷与换向片他励式直流伺服电机工作原理：直流电源接在两电刷间，电流通入电枢线圈，切割磁力线，产生电磁转矩。CE—电动势常数CT——转矩常数n—电机转速n0－电机理想空载转速Ra—电机电枢回路总电阻Tm—电机电磁转矩Ua—电机电枢端电压ф—励磁磁通Ea—电枢绕组感应电动势负载转矩Tm=0,则有机械特性是电机的静态特性，是稳定运行时带动负载的性能，此时，电磁转矩与外负载相等。电机转速与理想转速的差Δn，反映了电机机械特性硬度，Δn越小，机械特性越硬。n0TTnDn直流电机的基本调速方式有三种:调节电阻Ra、调节电枢电压Ua和调节磁通Φ的值。7.3直流伺服电机及其速度控制电枢电阻调速不经济，调速范围有限，很少采用。调节电枢电压（调压调速）时，直流电机机械特性为一组平行线，只改变电机的理想转速n0，保持了原有较硬的机械特性，所以调压调速主要用于伺服进给驱动系统电机的调速如果Δn值较大，不可能实现宽范围的调速。永磁式直流伺服电机的Δn值较小，因此，进给系统常采用永磁式直流电机。调节磁通（调磁调速）不但改变了电机的理想转速，而且使直流电机机械特性变软，所以调磁调速主要用于机床主轴电机调速。7.3直流伺服电机及其速度控制7.3.3直流伺服电机速度控制单元的调速控制方式直流电机速度控制单元常采用的调速方法：晶闸管（可控硅）调速系统晶体管脉宽调制（PWM）调速系统。1．晶闸管调速系统速度控制电压电枢电压U*n速度调节器电流调节器触发脉冲发生器可控硅整流器电流反馈速度反馈电流检测编码器电机+-UnInI*n+-US