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空空间间机机器器人人自自主主避避障障算算法法优优化化

引引言言

随着人类对深空探索需求的增加，空间机器人逐渐成执行卫星维护、空间站建设、行星探测等任务的核心工具。然而，空间

环境的复杂性（如微重力、动态障碍物、通信延迟等）对机器人的自主避障能力提出了极高要求。传统的避障算法在地面环境

中表现优异，但在空间场景下面临感知误差累积、动态障碍物预测困难等问题。因此，如何优化空间机器人的自主避障算法，

提升其鲁棒性和实时性，成当前研究的关键方向。本文将从算法原理、技术瓶颈、优化路径等方面展开探讨。

一一、、空空间间机机器器人人自自主主避避障障算算法法的的核核心心原原理理

自主避障算法的本质是通过环境感知、路径规划和动态决策三个环节实现安全导航，其核心原理可分解以下模块：

（（一一））环环境境感感知知与与建建模模

空间机器人依赖传感器（如激光雷达、视觉相机、红外传感器）获取周围环境信息。由于空间环境中光照变化剧烈且障碍物可

能高速运动，需通过多传感器融合技术提高感知精度。例如，利用视觉SLAM（同步定位与建模）技术构建三维环境地图，并

结合惯性测量单元（IMU）数据补偿运动模糊。

（（二二））路路径径规规划划方方法法

路径规划分全局规划和局部规划两类：

1.全局规划：基于已知环境地图生成最优路径，常用算法包括A、Dijkstra等。

2.局部规划：针对动态障碍物实时调整路径，典型算法如动态窗口法（DWA）和快速随机树（RRT）。在空间场景中，需考

虑燃料消耗最小化与避障安全的平衡。

（（三三））动动态态避避障障决决策策

当机器人检测到突发障碍物时，需在毫秒级时间内重新规划路径。该过程依赖实时决策算法，如模型预测控制（MPC）和强

化学习（RL）。例如，通过Q-learning训练机器人对障碍物运动模式进行预测，并生成规避策略。

二二、、空空间间机机器器人人避避障障算算法法的的技技术术瓶瓶颈颈

尽管现有算法已取得显著进展，但在实际应用中仍面临以下挑战：

（（一一））感感知知误误差差的的累累积积问问题题

空间环境中缺乏稳定参照物，SLAM算法的定位误差会随时间累积，导致地图失真。此外，宇宙尘埃或强辐射可能干扰传感器

数据，进一步降低感知可靠性。

（（二二））动动态态障障碍碍物物的的不不确确定定性性

空间碎片、卫星残骸等障碍物的运动轨迹难以预测。传统基于概率的预测模型（如卡尔曼滤波）在高速、非规则运动场景下失

效风险较高。

（（三三））计计算算资资源源与与实实时时性性矛矛盾盾

空间机器人通常搭载低功耗计算单元，而复杂避障算法（如深度学习模型）需要大量算力。如何在有限资源下实现实时避障成

难题。

三三、、自自主主避避障障算算法法的的优优化化路路径径

针对上述瓶颈，研究者提出了多种优化策略，主要集中于算法改进与硬件协同两个方向。

（（一一））算算法法层层面面的的优优化化

1.多模态感知融合：结合视觉、激光雷达和毫米波雷达数据，利用贝叶斯滤波或深度学习网络（如Transformer）实现跨模

态信息互补。

2.轻量化深度学习模型：通过知识蒸馏、模型剪枝等技术压缩神经网络规模，使其适配嵌入式硬件。例如，将YOLOv8模

型压缩Tin版本，牺牲少量精度以提升推理速度。

3.强化学习与仿真训练：在虚拟空间中构建高保真仿真环境（如Gazebo+ROS），训练机器人应对极端场景（如密集碎片

群），再通过迁移学习将策略部署至真实机器人。

（（二二））硬硬件件协协同同优优化化

1.边缘计算加速：采用FPGA或专用AI芯片（如NVIDIAJetson）加速算法运算，将路径规划耗时从秒级缩短至毫秒级。

2.分布式计算架构：将感知、规划、控制模块解耦，通过异步通信机制降低系统延迟。例如，将视觉处理任务分配至云

端，而本地仅执行紧急避障动作。

四四、、典典型型应应用用场场景景与与算算法法适适配配

不同任务场景对避障算法的需求差异显著，需针对性优化：

（（一一））近近地地轨轨道道卫卫星星维维护护

场景特点：障碍物密度低但运动速度快（如卫星残骸）。

算法适配：采用基于光流法的运动预测模型，结合MPC实现快速横向机动。

（（二二））月月球球表表面面探探测测

场景特点：地形崎岖且重力仅地球1/6。

算法适配：引入地形高程图与轮式/足式运动学模型，优化RRT*算法的步长参数，避免机器人因跳跃失控。

（（三三））国国际际空空间间站站舱舱内内操操作作

场景特点：空间狭小且需避免碰撞精密设备。

算法适配：使用高精