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空空间间站站机机械械臂臂轨轨迹迹控控制制算算法法

引引言言

空间站机械臂是支撑航天器在轨组装、设备维护、货物搬等任务的核心装备之一。其轨迹控制算法的设计与优化直接关系到

机械臂的动精度、响应速度和任务可靠性。在微重力、多约束的太空环境中，机械臂需要具备高动态响应能力、抗干扰能力

以及自主决策能力。本文将从轨迹控制的基本原理、算法分类、关键技术、应用实例及未来发展方向等方面展开探讨，旨在系

统梳理空间站机械臂轨迹控制的理论框架与实践经验。

一一、、空空间间站站机机械械臂臂轨轨迹迹控控制制的的基基本本原原理理

（（一一））机机械械臂臂动动学学与与动动力力学学建建模模

机械臂的轨迹控制依赖于对其动学与动力学的精确建模。动学模型通过几何关系描述机械臂末端执行器的位置、姿态与关

节角度之间的映射关系，通常采用Denavit-Hartenberg（D-H）参数法进行坐标系转换。动力学模型则通过牛顿-欧拉方程或拉

格朗日方程，分析机械臂在动过程中受到的惯性力、科里奥利力、重力（在空间站中近似为零）以及关节摩擦等因素的影

响，为控制算法提供理论支撑。

（（二二））轨轨迹迹规规划划的的核核心心目目标标

轨迹规划的核心在于生成满足任务需求且符合机械臂物理约束的动路径。主要约束条件包括：

1.时间最优性：在最短时间内完成指定任务；

2.能量最优性：减少关节驱动能耗；

3.避障要求：避免与空间站结构或其他设备发生碰撞；

4.平滑性：保证加速度连续，避免机械振动。

二二、、空空间间站站机机械械臂臂轨轨迹迹控控制制算算法法的的分分类类

（（一一））基基于于传传统统控控制制理理论论的的算算法法

1.PID控制：通过比例、积分、微分环节调节关节误差，适用于简单轨迹跟踪场景，但难以处理非线性与强耦合问题。

2.计算力矩控制：结合动力学模型前馈补偿与反馈控制，可有效抑制扰动，但对模型精度依赖性较高。

（（二二））基基于于现现代代优优化化理理论论的的算算法法

1.模型预测控制（MPC）：通过滚动优化实时调整轨迹，兼顾多目标约束，适合动态环境下的轨迹修正。

2.滑模控制：利用切换函数实现鲁棒性，但可能引发高频抖振现象，需结合边界层设计进行改进。

（（三三））基基于于人人工工智智能能的的算算法法

1.神经网络控制：通过离线训练或在线学习逼近非线性动力学模型，适应复杂环境变化。

2.强化学习：通过试错机制优化控制策略，在未知扰动下表现出较强自适应能力。

三三、、空空间间站站机机械械臂臂轨轨迹迹控控制制的的关关键键技技术术

（（一一））高高精精度度动动力力学学建建模模与与参参数数辨辨识识

在微重力环境下，机械臂动力学参数（如惯量、摩擦系数）的微小偏差可能导致控制误差显著放大。通过在线参数辨识技术

（如递推最小二乘法），可实时修正模型参数，提升控制精度。

（（二二））多多约约束束条条件件下下的的轨轨迹迹规规划划

1.路径搜索算法：采用A*算法、RRT（快速扩展随机树）等解决避障问题；

2.时间参数化方法：通过S曲线或多项式插值生成平滑的速度与加速度曲线。

（（三三））实实时时控控制制与与容容错错设设计计

1.硬件在环仿真：通过半实物仿真平台验证算法可靠性；

2.故障诊断与重构：基于传感器数据实时检测机械臂异常状态，并切换备用控制策略。

四四、、空空间间站站机机械械臂臂轨轨迹迹控控制制的的应应用用实实例例

（（一一））国国际际空空间间站站Canadarm2机机械械臂臂

Canadarm2采用基于模型预测控制的轨迹规划算法，成功完成多次舱段对接与货物搬任务。其核心优势在于能够通过视觉

传感器实时感知目标位置，并动态调整末端轨迹。

（（二二））中中国国天天和和核核心心舱舱机机械械臂臂

天和机械臂的轨迹控制算法融合了自适应滑模控制与神经网络补偿技术，在舱外设备安装任务中表现出高精度与强鲁棒性。实

验数据显示，其末端定位误差小于2毫米。

五五、、空空间间站站机机械械臂臂轨轨迹迹控控制制的的挑挑战战与与未未来来趋趋势势

（（一一））当当前前技技术术瓶瓶颈颈

1.复杂环境下的实时性：多目标优化计算量庞大，难以满足毫秒级响应需求；

2.自主决策能力不足：现有算法仍需依赖地面指令或预设程序，智能化水平有待提升。

（（二二））未未来来发发展展方方向向

1.云-边协同控制架构：利用星载计算机与地面云计算资源协同处理复杂任务；

2.仿生学与类人智能：借鉴生物动机理设计更高效的轨迹生成策略；

3.量子计算的