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*/33控制工程基础控制工程基础提纲河海大学机电工程学院实验楼A210电话第一章自动控制的一般概念Ch1.1基本原理与方法反馈控制原理自动控制的定义；反馈控制的本质。反馈控制系统的基本组成给定元件;2.反馈元件;3.比较元件;4.放大元件;5.执行元件;6.校正元件.基本控制方式开环控制；2.闭环反馈控制Ch1.2自动控制系统的分类按输入量的特征分类恒值控制系统;2.程序控制系统;伺服系统.按系统中传递信号的性质分类连续控制系统;离散（数字）控制系统精确性;快速性（动态性能）.04稳定性;05线性控制系统;01Ch1.3对控制系统的基本要求03非线性控制系统02线性系统和非线性系统1建立控制系统中元件时域数学模型步骤2建立整个控制系统时域数学模型步骤3时域数学模型的标准形式4丝杠传动系统时域数学模型的建立Ch2.1控制系统的时域数学模型第二章控制系统的数学模型Ch2.2控制系统的复数域数学模型(传递函数)拉氏变换的主要运算定理线性定理；微分定理；位移定理；终值定理传递函数的定义和性质前提条件:(1)时域数学模型为线性定常系统；零初始状态.三.典型元件的传递函数注意：各典型元件的标准形式比例环节一阶微分环节二阶微分环节积分环节惯性环节振荡环节延迟环节纯微分环节Ch2.3控制系统的结构图与信号流图结构图的组成与绘制结构图的等效变换和简化串联方框的简化;并联方框的简化;反馈方框的简化;基于比较点的简化;基于引出点的简化.信号图的组成及性质组成:节点:输入节点;输出节点;混合节点.支路.通路.回路.不接触回路.信号图的绘制梅逊(Mason)公式要求：利用结构图的等效变换和简化求整个系统传递函数与利用信号流图及梅逊(Mason)公式求系统传递函数掌握其中一个。01020304第三章线性系统的时域分析法Ch3.1系统时间响应的性能指标时域分析的三大任务：1.系统分析；2.综合或设计；3.系统模型辨识。典型输入信号:单位阶跃函数;单位斜坡函数;单位加速度函数;单位脉冲函数;正弦函数.系统响应过程：动态过程；2.稳态过程Ch3.2一阶系统的时域分析数学模型(传递函数)一阶系统的阶跃响应一阶系统阶跃响应的性能指标过渡时间：系统输出（响应）与其稳态值误差绝对值小于2%所对应的最小时间。一阶系统的单位斜坡响应性质：经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速率近似与输入相同；输出相对于输入滞后时间T；稳态误差=TCh3.3二阶系统的时域分析传递函数闭环特征方程根（闭环极点）四种阻尼欠阻尼：0?1；临界阻尼：?=1过阻尼：?1；零阻尼：?=0二阶系统的单位阶跃响应欠阻尼零阻尼欠阻尼二阶系统的动态过程分析三个衡量系统响应快速性能指标峰值时间：上升时间：调节（过渡）时间：两个衡量系统响应平稳性的性能指标超调量：振荡次数临界阻尼PID控制方法；01测速反馈控制方法02改善二阶系统性能的常用方法1Ch3.4线性系统的稳定性分析2稳定的充要条件3稳定性判别的Routh判据4稳定性判别的Hurwitz判据要求：掌握熟练其中一个稳定性判据。Ch3.5线性系统的稳态误差计算一.系统的误差与稳态误差以及相互关系二.单位负反馈系统稳态误差的计算三.与输入有关的稳态误差阶跃、斜坡和加速度三个典型输入信号对应的各自系统稳态误差与系统类型有关的稳态误差开环无积分环节、有一个积分环节、有两个积分环节，系统分别对应阶跃、斜坡和加速度三个典型输入信号时的稳态误差计算。第四章线性系统的根轨迹法Ch4.1根轨迹的幅角条件Ch4.2根轨迹绘制的基本法则根轨迹起点与终点根轨迹分支条数，连续性和对称性判断实轴上某一区段是否为根轨迹根轨迹的渐近线与实轴交点坐标、与实轴倾角五.根轨迹的分离点(重合点):d六.根轨迹与虚轴的交点1.代入特征方程开环零点开环极点利用Routh表方法根轨迹的起始角和终止角要求熟练掌握前六条关于根轨迹的绘制法则，了解第七条法则。Ch4.3广义根轨迹系统的等效开环传递函数根轨迹绘制法则在广义根轨迹