鱼眼摄像头畸变校正方法概述.docxVIP

01摘要

鱼眼摄像头以其独特的广阔视场和其他特点，在各个领域得到了广泛应用。然而，与针孔相机相比，鱼眼摄像头存在明显的畸变，导致拍摄的图像畸变严重。鱼眼摄像头畸变是数字图像处理中常见的问题，需要有效的校正技术来提高图像质量。本综述全面概述了用于鱼眼摄像头畸变校正的各种方法。文章探讨了多项式畸变模型，该模型利用多项式函数对径向畸变进行建模和校正。此外，还讨论了全景映射、网格映射、直接方法和基于深度学习的方法等替代方法。综述突出了每种方法的优势、局限性和最新进展，使读者能够根据其特定需求做出明智的决策。

02介绍

鱼眼镜头因其广阔的视场和独特的视觉效果，在摄影、计算机视觉、机器人学和虚拟现实等各个领域中都变得越来越受欢迎。然而这些镜头通常会对拍摄的图像引入显著的畸变，这可能使对象的形状变形并降低图像质量。为了克服这一挑战，人们开发了鱼眼摄像头畸变校正方法，以纠正图像并恢复其原始外观。

鱼眼摄像头畸变的校正是数字图像处理中的一项关键任务。它涉及应用数学模型和算法来补偿鱼眼镜头引入的非线性畸变。校正畸变可以提高测量的准确性，促进准确的物体识别，并增强各种应用的整体图像质量。本综述旨在全面概述用于校正鱼眼摄像头畸变的不同方法。该综述将涵盖传统方法和较新方法，讨论它们的基本原理、优势、局限性和潜在应用。

相机投影模型?

鱼眼相机的成像过程通常近似为一个单位球投影模型。鱼眼相机的成像过程可以分解为两个步骤：首先，将空间中的三维点线性投影到虚拟单位球上；然后，将单位球上的点投影到图像平面上，这是一个非线性过程。在鱼眼相机的背景下，有四个常用的投影模型：等距投影模型、等角投影模型、正交投影模型和立体投影模型。?

等距投影模型

等距投影模型假设通过镜头的光线并投影到图像传感器上的光线与光轴成等角。在此投影模型中，相机坐标系中的三维点（X、Y、Z）与二维图像坐标（u、v）之间的映射可以表达如下：

这里，(θ,φ)表示单位球上的球坐标，r是光学中心到点的径向距离，(u,v)表示归一化图像坐标，f是鱼眼镜头的焦距。

等角投影模型

等角投影模型通常用于使用鱼眼镜头捕捉全景或360度图像。它涉及使用等角网格将单位球上的3D点映射到2D图像坐标。在这个投影模型中，单位球上的3D点(X,Y,Z)与2D图像坐标(u,v)之间的映射可以表示如下：

这里，(θ,φ)表示单位球上的球坐标，而(u,v)表示归一化的图像坐标，取值范围从0到1。

正交投影模型

正交投影模型是一种摄像机投影模型，假设场景中的光线是平行且垂直于图像平面的。在这个模型中，3D点直接投影到2D图像上，没有任何透视失真。3D点(X,Y,Z)在相机坐标系中与2D图像坐标(u,v)之间的映射可以表示如下：

这里，(u,v)代表图像坐标，(X,Y)代表相机坐标系中的3D点。

立体投影模型

立体投影模型具有保存角度的特性，这是数学中一种称为保角性的理想特性。保角性意味着任何相交线所形成的角度在变换后保持不变，尽管这些线本身可能会变成曲线。在保角变换下，圆仍然保持为圆（其中一条直线可以被认为是半径无限的圆）。因此，在模拟的场景中，圆柱表面上的所有边界线都被变换成了圆弧，并且所有相交线形成的角度保持在90度。

03畸变校正方法

相机畸变是由相机的镜头、传感器或其他因素引起的图像透视变形。有几种类型的畸变，包括径向畸变、切向畸变以及非线性畸变。相机畸变校正的目的是将相机捕获的畸变图像转换为类似针孔相机产生的理想图像。这种校正旨在提高图像的准确性，增强其视觉质量，并满足各种应用的特定要求。在计算机视觉中使用鱼眼相机通常需要先进的畸变校正方法，以确保进行准确可靠的图像分析。鱼眼镜头引入了显著的畸变，可能影响测量的准确性、对象识别和场景理解。在本节中，我们讨论了各种用于鱼眼相机畸变校正的最新方法，旨在将畸变的鱼眼图像转换为经过校正的图像，使其类似于理想针孔相机捕获的图像。

畸变类型

1.对称径向畸变：对称径向畸变通常是在讨论图像畸变时想象到的。通常情况下，这种类型的畸变将根据其是否为正向（凹形）或负向（凸形）而特征化。?

2.非对称径向畸变：非对称径向畸变是类似于上述的径向畸变效应，但与对称径向畸变不同，非对称径向畸变表征的是依赖于图像中心距离以及被成像对象距离有多远的畸变效应。非对称径向效应在两种情况下最为显著：具有长焦距和非常短的相对物体距离的相机。例如，捕捉非常近的许多对象的远场望远镜镜头。通过高折射率介质或不同折射率介质观察对象。例如，水下的两个对象，其中一个离得很近，另一个离得很远。这种类型的畸变通常难以可视化和量化，因为它依赖于环境。在大多数机器人和自动化车辆的背景中，非对称径向畸变并不是一个很大的问题！为什么呢？嗯，畸变