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基于无人机技术的输油管线智能巡检：目标检测与避障策略的深度解析

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今全球能源体系中，石油作为一种关键的能源资源，对各国的经济发展和社会稳定起着举足轻重的作用。输油管线作为石油运输的关键基础设施，承担着将石油从产地输送到炼油厂、化工厂以及各类终端用户的重要任务，其安全稳定运行直接关系到国家能源安全和经济的平稳发展。例如，在2013年，中国青岛发生的输油管道爆炸事故，造成了重大人员伤亡和财产损失，给当地社会带来了极大的冲击，也凸显了保障输油管线安全的重要性和紧迫性。

传统的输油管线巡检方式主要依赖人工巡检、有线监测以及车辆巡检等。人工巡检依靠巡检人员凭借目视