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第6章线性控制系统的状态空间模型

与状态空间分析

6.1引言

6.2状态空间模型

6.3线性定常系统的时间响应和状态转移矩阵

6.4系统的能控性和能观测性

6.5状态反响与极点配置

6.6状态估计与状态观测器

6.1引言

6.1引言

回忆经典控制理论

6.1.2引入状态空间分

析法

6.1.1回忆经典控制理论

•经典控制理论的数学根底：拉普拉斯变换

•根本数学模型：线性定常高阶微分方程和传递函数

•主要分析方法：时域法、根轨迹法和频域法

•分析的主要内容：系统的稳定性、瞬态特性和稳态特性

•显著的特点：利用开环传递函数分析单输入-单输出线性定

常系统(SISO)的闭环系统性能，利用作图法分析与设计控制

系统

•显著缺点：只能揭示输入-输出间的外部特性，难以揭示系

统内部的结构特性，难以有效处理多输入-多输出系统和线

性时变系统；进行综合时采用的是试凑法，比方PID控制，

超前滞后控制，无一不是试探完成的。以满足性能指标为准

那么，不一定构成最正确设计。

6.1.1回忆经典制理论

例：如下图系统传递函数为:

u1xs1y

s11

G(s)s1s1

(s1)(s1)s1

从传递函数的结果看，它是稳定的。但当初始条件不为零时，

系统内部变量x的运动过程为

t

tt

x(t)x0eeu()d

0

这里x0是x(t)在t=0时的初值。由解可见，系统的内部变量x的

运动过程含有et指数增长项，经过一段时间后，这个系统将到达

饱和或失效。因此系统不能正常工作。

如果系统的内部结构未知，仅从系统的外部描述(即传递函

数)中是看不出上述现象的。因此系统的输入-输出模型不能完全

刻画一个系统的动态行为，即传递函数是对系统的不完全描述。

6.1.1回忆经典制理论

再看另一个模型如图:

us1x1y

s1s1

从系统的外部特性看，该系统的传递函数与上一个系统的传

递函数是一样的。但事实上这是两个不同的系统。在以后的分析

中可以看到，这两个系统是不等价的。

前一个系统是能控不能观的，后一个是能观不能控的。

上述例子说明系统的内部特性比起由传递函数描述的外部特

性要复杂的多，系统的输入-输出模型没有包含系统的全部信息，

它不能完整地描述一个系统。

6.1.2引入状态空间分析法

在现代控制理论的开展中，线性系统理论首先得到研究和

开展，已形成较为完整成熟的理论。现代控制理论中的许多分

支，如最优控制、最优估计与滤波、系统辨识、随机控制、自

适应控制等均以线性系统理论为根底；非线性系统理论、大系

统理论等，也都不同程度地受到了线性系统理论的概念、方法

和结果的影响和推动。

现代控制理论中的线性系统理论运用状态空间法描述输入

─状态─输出诸变量间的因果关系，不仅反映了系统的输入─输

出外部特性，而且揭示了系统内部的结构特性，是一种既适用

于单输入─单输出系统又适用于多输入─多输出系统，既可用于

线性定常系统又可用于线性时变系统的有效分析和综合方法。

6.1.2引入状态空间分析法

在线性系统理论中，根据所采用的数学工具及系统描述方

法的不同，又出现了一些平行的分支，目前主要有线性系统的

状态空间法、线性系统的几何理论、线性系统的代数理论、线

性系统的多变量频域方法等。由于状态空间法是线性系统理论

中最重要和影响最广的分支，加之受篇幅限制，所以只介绍线

性系统的状态空间法。

状态空间法把输入、输出之间的信息传递分为两段来