开环幅相曲线绘制.pptxVIP

1自动控制原理

（第二版）

第五章

线性系统的频域分析法

3绘制概略开环幅相曲线的方法

3241Nyquist图开环频率特性：G(jw)H(jw)掌握开环幅相曲线的绘制,才能在频域中利用乃奎斯特判据判断闭环系统是否稳定。开环传递函数：G(s)H(s)

开环幅相曲线概略绘制方法50102030405起点（ω=0）0型：实轴上k点1型：负虚轴无穷远处2型：负实轴无穷远处3型：正虚轴无穷远处

终点（ω=∞）（都要进入坐标原点，nm,A(w)→0）当n-m=1时，沿负虚轴趋于原点当n-m=2时，沿负实轴趋于原点当n-m=3时，沿正虚轴趋于原点

01与虚轴的交点：02与实轴的交点：

1010壹贰10

例2某零型反馈控制系统，系统开环传递函数试概略绘制系统的开环幅相曲线。思考：两个惯性环节能等效成一个振荡环节吗？能等效成一个什么样的振荡环节呢？

讨论：k取负K取2倍

试概略绘制开环幅相曲线。

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19取一次近似，且令

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5.1纯微分环节G(s)=sG(jω)=jω1)极坐标图幅频特性：相频特性：ImRe0ω→0ω→∞2)伯德图对数幅频特性：对数相频特性：L(ω)/dBω011020dB/decφ(ω)/(o)ω090

5.2一阶微分环节1)极坐标图ImRe02)伯德图L(ω)/dBω0110φ(ω)/(o)ω090G(s)=1+TsG(jω)=1+jωT幅频特性：相频特性：1ω→0ω→∞对数幅频特性：当ω1/T时，当ω1/T时，对数相频特性：1/T20dB/dec

5.3.二阶微分环节271)极坐标图ImRe01ω→0ω→∞2)伯德图L(ω)/dBω0110ω=ωn40dB/decφ(ω)/(o)ω090180

28总结：讲解课本p173图5-14

讨论：3012传递函数互为相反数的环节，bode图存在什么特点？最小相位系统和非最小相位系统的环节，频率特性有什么特点？12

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频率特性：幅频特性：相频特性：

1)极坐标图幅频特性：A(ω)=1相频特性：φ(ω)=-57.3ωτ(o)ImRe02)伯德图对数幅频特性：L(ω)=0对数相频特性：φ(ω)=-57.3ωτ(o)L(ω)/dBω0110φ(ω)/(o)ω090

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