服务机器人应用开发（中级）项目10 让机器人跟踪抱球.ppt

*******************对项目任务需求进行梳理分析，在智能人形教育机器人的主控制板上运行应用程序完成跟踪抱球功能，输出整个项目总体框架设计流程图如图所示：知识链接机器人跟踪抱球方案设计421知识链接机器人跟踪抱球方案设计422主函数的设计：本项目需要对图像进行大量计算，CPU切换频繁，在视频处理线程识别到小球之后，又需要对其结果进行跟踪处理，具有强相关性，所以此处采用多线程策略。主函数主要实现创建和运行两个线程：视频处理线程；跟踪处理线程知识链接机器人跟踪抱球方案设计423视频处理线程及相关函数的设计，需要实现4个功能：图像预处理和轮廓提取处理圈出并显示小球退出获取一帧图像知识链接机器人跟踪抱球方案设计424跟踪处理线程及相关函数的设计，需要实现2个功能：求解跟踪动作指令执行动作指令CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04项目准备05学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09任务实施06项目准备05项目准备527Yanshee，硬件版本1.0以上一个无线键鼠一台HDMI显示器一根HDMI数据连接线一个红色小球，直径10cmYanshee软件系统，版本V2.3.0以上计算机安装了python3.9.2的32位版本，且安装了opencv-python4.5.3以上的版本CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04任务实施06学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09项目准备05任务实施06创建和编写程序复制相关文件到机器人端运行程序让机器人跟踪抱球任务实施创建和编写程序630在PC端，创建整个项目程序的源代码文件，命名为hold_ball.py。接着打开Python自带的IDE环境，或PyCharm等软件，编写实现机器人综合场景的程序。任务实施创建和编写程序631编写主函数相关代码，主要分为：导入相关库定义主函数任务实施创建和编写程序632编写视频处理线程相关代码，主要分为6步：1、导入视频处理线程相关库2、初始化视频处理线程的相关变量3、初始化线程间交互的全局变量任务实施创建和编写程序633编写视频处理线程相关代码，主要分为6步：4、定义视频处理线程函数5、定义识别小球函数任务实施创建和编写程序634编写视频处理线程相关代码，主要分为6步：6、定义圈出并显示小球的函数任务实施创建和编写程序635编写跟踪处理线程相关代码，主要分为6步：1、导入跟踪处理线程相关库2、初始化跟踪处理线程相关变量3、定义跟踪处理线程函数4、定义求解跟踪动作指令函数任务实施创建和编写程序636任务实施创建和编写程序637编写跟踪处理线程相关代码，主要分为6步：5、定义动作执行类6、定义注册回调函数任务实施复制相关文件到机器人端638编写完程序后，用scp命令，将源码包中的hold.hts和hold_ball。py复制到机器人端任务实施运行程序让相关机器人抱球639用HDMI线，将机器人和电脑显示屏连接，在机器人命令行输入命令pythonhold_ball.py机器人跟踪抱球结果如下图任务实施运行程序让相关机器人抱球640机器人命令段的界面如下图CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务评价07项目准备05任务实施06知识链接04任务拓展08项目小结09任务评价07自我评价小组评价任务评价743自我评价小组评价CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03任务拓展08项目准备05任务实施06任务评价07知识链接04项目小结09任务拓展08任务拓展846思考如何在两个线程间进行信号量同步。CONTENT目录项目导入01项目任务02学习目标03项目小结09项目准备05任务实施06任务评价07任务拓展08知识链接04项目小结09项目小结949本项目主要学习了用Python语言，实现综合视觉、运控的机器人多线程场景的程序设计。熟悉多线程并行编程，属性YanAPI接口的应用方式，掌握在树莓派结构下通过摄像头获取视频帧的方法，运用多线程的综合应用，来加强对操作系统应用程序的开发应用能力。THANKYOU**让机器人跟踪抱球项目10CONTENT目