服务机器人应用开发（中级）项目8 让机器人构建地图.ppt

******************项目准备05项目准备523检查机器人急停开关，若急停开关被按下，需将其旋开一台配置有Ubuntu18.04+ROSmelodic环境或虚拟机环境的电脑电脑和机器人处于同一局域网网段，且网络连接正常实验场地没有影响或遮蔽激光雷达探测的障碍物01020304CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04任务实施06学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09项目准备05任务实施06编译安装SLAM源码包PC端和机器人共享ROS环境使用KartoSLAM进行环境地图的构建保存并优化地图文件任务实施编译安装SLAM源码包626ssh连接机器人进入/cruzr_open目录解压缩：tar-xvfcruzr_edu_open_V1.1.0.tar编译：catkin_make任务实施PC端和机器人共享ROS环境627PC端使用vim命令行工具编辑~/.bashrc文件，按提示输入密码：在文件最后添加主机与从机的配置。任务实施PC端和机器人共享ROS环境628然后通过同样的操作编辑/etc/hosts文件，在最后添加??机器人的IP和定义的名称“ubt-robot”重启终端或在当前终端执行:source~/.bashrc可查看是否能ping通ubt-robot，若成功，然后执行rostopiclist，查看是否出现机器人端的topic，若没有topic，则~/.bashrc文件中ROS_MASTER_URI设置错误:任务实施PC端和机器人共享ROS环境629执行rostopicecho/odom，查看是否出现机器人的里程计信息，若没有信息输出，检查hosts文件是否正确。任务实施使用KartoSLAM进行环境地图的构建630进入目录/ftpDownload，并查看目录下文件：任务实施使用KartoSLAM进行环境地图的构建631配置slam算法环境由于机器人Cruzr拥有两套slam算法，一套为自带USLAM算法，一套为开源算法KartoSLAM，当我们要使用开源算法进行建图时，则需要将slam_algorithm.sh文件中第八行的slam_algorithm=’uslam’这行代码注释掉。任务实施使用KartoSLAM进行环境地图的构建632配置完成后，同样在机器人端，进入目录/cruzr_open，并配置工作环境:运行cruzr_tutorials功能包中的launch文件开启kartoslam算法建图:任务实施使用KartoSLAM进行环境地图的构建633回到PC端，打开新的终端（同样需要/cruzr_open配置工作环境），进入cruzr_tutorials功能包中的/rviz目录，启动rviz可视化工具，实时观察创建的地图:任务实施使用KartoSLAM进行环境地图的构建634这里rviz界面加载了karto_mapping.rviz，一个已经配置好的rviz界面文件，如图所示任务实施使用KartoSLAM进行环境地图的构建635控制机器人移动这里控制机器人底盘移动的方式有两种：第一种：通过机器人遥控器节点；第二种：通过机器人头部屏幕的“手推模式”。在不太空旷的场景里，建议通过第二种方式更安全方便。第一种方式的开启命令是roslaunchcruzr_tutorialsteleop.launch，就可以启动cruzr_tutorials功能包中的机器?遥控器，使用键盘控制机器?运动。调节线速度为0.7，角速度为0.5，调节命令为：roslaunchcruzr_tutorialsteleop.launchspeed:=0.7turn:=0.7。任务实施使用KartoSLAM进行环境地图的构建636控制机器人移动进行建图通过rviz观察机器人建图信息：TF坐标系关系：图中红绿相间的部分代表机器人的坐标系，可放大查看；激光数据：红点表示激光当前扫描的地方；kartoslam算法创建的地图：白色：已扫描的无障碍区域；黑色：已扫描的障碍区域，如墙壁、柜子等；灰色：未扫描的区域。karto算法关键帧信息和路径：蓝色线条代表机器人走过的路径。任务实施使用KartoSLAM进行环境地图的构建637控制机器人移动进行建图当我们进行较大场景的建图时，由于激光雷达累计误差的影响，走重复路径时机器人的位姿可能有一定的偏差，需要等待回环检测进行修正，以降低建图误差。