服务机器人应用开发（中级）项目7 让机器人双足步行.ppt

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2025-04-15 发布于甘肃
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*******项目准备521ROS环境Yanshee机器人一台Gazebo机器人模拟环境010203CONTENT目录项目导入01项目任务02知识链接04任务实施06学习目标03任务评价07任务拓展08项目小结09项目准备05任务实施06初始化步态初始化舵机角度完成三点坐标值规划步态机器人逆运动使用ROS消息控制机器人动作//定义步态枚举的状态，分别为左脚抬起，扭左跨，右脚抬起，扭右跨enumgait_status{LEFT_UP=0,WAIST_TO_LEFT=1,RIGHT_UP=2,WAIST_TO_RIGHT=3,};gait_statusgait_current_status;boolfirst_step=true;intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,ik_test_node);ros::NodeHandlen;ros::Publisherjoint_pub=n.advertiseubt_msgs::angles_set(hal_angles_set,1);ubt_msgs::angles_setjoint_angle_;joint_angle_.angles.resize(17);gait::Kinematicskinematic;ros::Rateloop_rate(50);ros::Timetime_program_hold=ros::Time::now();任务实施初始化步态624//初始化关节角度，因为YANSHEE共17个舵机，因此设置17个角度值（initjoint_angle）joint_angle_.angles[0]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.angles[1]=int((130+0)*2048/180);joint_angle_.angles[2]=int((179+0)*2048/180);joint_angle_.angles[3]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.angles[4]=int((40+0)*2048/180);joint_angle_.angles[5]=int((15+0)*2048/180);joint_angle_.angles[6]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.angles[7]=int((60+0)*2048/180);joint_angle_.angles[8]=int((76-0)*2048/180);joint_angle_.angles[9]=int((110-0)*2048/180);joint_angle_.angles[10]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.angles[11]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.angles[12]=int((120-0)*2048/180);joint_angle_.angles[13]=int((104+0)*2048/180);joint_angle_.angles[14]=int((70+0)*2048/180);joint_angle_.angles[15]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.angles[16]=int((90+0)*2048/180);joint_angle_.time=25;。任务实施初始化舵机角度625//抬左脚caseLEFT_UP:foot_pos_l[2]=15*(waist[1]-LEG_UP_CONDITION);foot_pos_l[0]+=(first_step?(SPEED/2):SPEED);left_arm[0]=30000*(waist[1]-LEG_UP_CONDITION);right_arm[0]=left_arm[0];break;//重心移到左脚caseWAIST_TO_LEFT:foot_pos_l[2]=0;foot_pos_r[2]=0;break;任务实施完成三点坐标值