对数频率稳定判据.pptxVIP

单击此处可添加副标题奈氏判据的半闭合曲线?GH转化为半对数坐标下的曲线,根据半对数坐标下的曲线确定穿越次数穿越点的确定:对于幅频特性,当?=?c时,?c-截止频率对于相频特性?x-穿越频率?GH在A(?)1时,穿越负实轴的点等于在半对数坐标下L(?)0时对数相频特性曲线与平行线的交点3.对数频率稳定判据

??确定:开环系统无虚轴上极点时,??等于?(?)曲线开环系统存在积分环节时,需从对数相频特性曲线?较小且L(?)0的点向上补作??90?的虚直线开环系统存在等幅振荡环节时,需从对数相频特性曲线?(?n-)点起向上补作?1?180?的虚直线至?(?n+)处

穿越次数计算正穿越一次:?GH由上向下穿越(-1,j0)点左侧的负实轴一次,等价于在L(?)0时,??由下向上穿越(2k+1)?线一次负穿越一次:?GH由下向上穿越(-1,j0)点左侧的负实轴一次,等价于在L(?)0时,??由上向下穿越(2k+1)?线一次正穿越半次:?GH由上向下止于或由上向下起于(-1,j0)点左侧的负实轴,等价于在L(?)0时,??由下向上止于或由下向上起于(2k+1)?线负穿越半次:?GH由下向上止于或由下向上起于(-1,j0)点左侧的负实轴,等价于在L(?)0时,??由上向下止于或由上向下起于(2k+1)?线3214

对数频率稳定判据设P为开环系统正实部的极点数,反馈控制系统稳定的充分必要条件是?(?c)?(2k+1)?;k=0,1,2,…和L(?)0时,??曲线穿越(2k+1)?线的次数N=N+-N-满足Z=P-2N=0

4.条件稳定系统若开环传递函数在开右s平面的极点数P=0,当开环传递函数的某些系数改变时,闭环系统的稳定性将发生变化结构不稳定系统:无论开环传递函数的系数如何变化,系统总是闭环不稳定

5-5稳定裕度临界点:(-1,j0)点相对稳定性:偏离临界点的程度

1.相角裕度??=180°+如果系统开环相频特性对于闭环稳定系统在滞后?度,则系统处于临界稳定

或系统开环幅频特性对于闭环稳定系统再增大h倍,系统处于临界稳定状态2.幅值裕度

5-6闭环系统的频域性能指标H(s)一般为常数,只需研究单位反馈系统

1.控制系统的频带宽度称为带宽频率(0,)成为系统的带宽

一阶系统可得Part01.

二阶系统由带宽定义得202X

1添加标题若两个控制系统满足2添加标题3添加标题则当系统的带宽扩大?倍,响应速度也加快?倍

确定闭环频率特性的图解方法尼科尔斯曲线纵坐标为L(?),单位为分贝(dB),横坐标为?(?),单位为度(?),均为线性分度,?为参变量尼科尔斯图线系统开环频率特性系统闭环频率特性

等?线?:0?~360?等M线

系统闭环谐振峰值Mr:系统尼科尔斯曲线与尼科尔斯图线相切点对应M的最大值

闭环系统频域指标与时域指标的转换开环相频特性??(?)=-180?+?(?)系统闭环与开环频域指标的关系01单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，请尽量言简意赅地阐述观点。开环频域指标与时域指标的关系02

例5-16